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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种后轮转向车辆转弯半径的动态调节方法、装置、存储介质及处理器，该动态调节方法包括：手动泊车模式下实时计算出基于后轮转向的转弯半径并以此计算行驶轨迹；实时计算出基于前轮转向的轨迹规划，根据轨迹规划和获取的环境信息判断车辆是否会与所述障碍物碰撞；如果会碰撞则输出保护动作信号，用于关闭后轮转向功能；检测到关闭后轮转向功能仍然无法避免碰撞，发出碰撞警告信号，用于提示驾驶员降速或紧急制动；本发明基于现有的公式计算，预判碰撞阈值时间，能够在必要时候进行对后轮转向功能的开启或关闭，进而实现车辆转弯半径的动态优化调节，有效减少揉库次数，提高手动泊车效率。
主权项：1.一种后轮转向车辆转弯半径的动态优化调节方法，其特征在于，包括：手动泊车模式下，实时计算出基于后轮转向的车辆的转弯半径；根据所述转弯半径来计算车辆的行进轨迹；根据所述车辆的行进轨迹，实时计算出用于与所述行进轨迹对比的基于前轮转向的轨迹规划，其中，所述前轮转向是指前轮转向且后轮不转向；获取环境信息，用于反馈所述车辆在泊车场景中与障碍物相对位置信息，其中，所述环境信息包括泊车场景中障碍物位置信息和泊车场景中车辆位置信息；根据所述车辆位置信息、所述轨迹规划、所述行进轨迹以及所述障碍物位置信息，判断车辆轮廓各部位是否会与所述障碍物碰撞；如果判断按照当前所述轨迹规划或所述行进轨迹会与所述障碍物发生碰撞，则输出保护动作信号，用于关闭后轮转向功能；如果按照当前所述轨迹规划或所述行进轨迹判断车辆侧方的部位会与感知判别到的所述障碍物碰撞，则选择关闭后轮转向功能，继续执行之前的行进轨迹，检测到关闭后轮转向功能仍然无法避免碰撞，发出所述碰撞警告信号，并降速或者紧急制动处理；如果按照当前所述轨迹规划或所述行进轨迹判断车辆的后方部位会与感知判别到的所述障碍物碰撞，则直接发出所述碰撞警告信号，并降速或紧急制动；检测到关闭后轮转向功能仍然无法避免碰撞，发出碰撞警告信号，用于提示驾驶员降速或紧急制动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 后轮转向车辆转弯半径的动态调节方法、装置、存储介质及处理器
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