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申请/专利权人：上海海事大学
摘要：本发明提出一种适用于极地船舶的动态航线规划方法，对原始D*Lite算法进行改进，修改节点的代价值更新规则和路径提取规则，将节点扩散更新约束限制在局部区域内，正确识别当前节点真实的后继节点，完成正确的路径提取；本发明方法通过修改的节点代价值更新规则，将节点扩散更新约束限制在局部区域内，使用修改底层局部冰情数据的方式进行动态规划，有效降低动态规划时更新节点数量，使得通过本发明方法改进后的D*Lite算法能适应极地冰情的大范围变化，且在极地具有高效的船舶动态航线规划能力；还通过修改的路径提取算法规则，确保路径提取过程中排除更新区域与未更新区域交界处的干扰，正确识别当前节点真实的后继节点，完成正确的路径提取。
主权项：1.一种适用于极地船舶的动态航线规划方法，其特征在于，对原始D*Lite算法进行改进，修改节点的代价值更新规则和路径提取规则，将节点扩散更新约束限制在局部区域内，正确识别当前节点真实的后继节点，完成正确的路径提取；所述动态航线规划方法包括以下步骤：S1：读取环境数据，构建栅格环境地图，计算各栅格的船舶航行风险值，获取风险阈值，确定不可航区域；S2：确定起点和终点位置，根据修改的边缘代价函数和启发函数，最小化所有节点的预计代价值，并通过修改的路径提取方法，得到初始航线；S3：通过路径优化算法，对所述初始航线进行优化，得到最优航线；S4：根据最新冰情数据，更新不可航区域栅格集，并与上一轮的不可航区域栅格集进行对比；根据修改的节点代价值更新规则，进行相应区域节点的代价值更新；S5:重新规划航线，并进行优化处理，得到最新的最优航线，重复步骤S4，直至船舶到达目的港所在栅格。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海海事大学 一种适用于极地船舶的动态航线规划方法
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