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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明提供了一种面向狭窄空间构件的工业机器人加工系统及其控制方法，涉及工业系统加工控制调节领域。本发明采用两台工业机器人协同工作，可以在狭窄空间能完成制孔等操作。并且利用障碍物约束，对机器人轨迹规划环节施加约束，获取初步可行轨迹后，利用仿真对规划路径进行调整，通过理论规划与离线仿真与修正实现安全可靠的加工任务规划，提升了机器人装配效率与稳定性，同时为机器人轨迹规划环节提供优化空间。
主权项：1.一种面向狭窄空间构件的工业机器人加工系统，其特征在于，包括工装平台、固定在工装平台上的两条地轨、分别设置在两条地轨上的两组工业机器人、C-Track光学动态跟踪系统；其中：第一地轨、第二地轨固定于所述工装平台两侧，分别用于携带第一工业机器人和第二工业机器人移动到指定位置；所述工装平台上固定有被加工的狭窄空间构件；第一工业机器人的末端通过第一法兰盘连接末端执行器，所述末端执行器上粘贴固定有标记点，利用所述末端执行器实现在狭窄空间构件内作业；第二工业机器人的末端通过第二法兰盘连接双目视觉系统，所述双目视觉系统由第一单目相机、第二单目相机和辅助光源组成，用于观测末端执行器上的标记点；所述双目视觉系统、工装平台、第一工业机器人、第一法兰盘、末端执行器分别对应双目视觉系统坐标系、工装平台坐标系、第一工业机器人基坐标系、第一法兰盘坐标系、末端执行器坐标系；所述C-Track光学动态跟踪系统用于标定双目视觉系统坐标系与第一工业机器人基坐标系之间的转换矩阵、第一工业机器人基坐标系与第一法兰盘坐标系之间的转换矩阵、第一法兰盘坐标系与末端执行器坐标系之间的转换矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 面向狭窄空间构件的工业机器人加工系统及其控制方法
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