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申请/专利权人：南京大学
摘要：本发明公开了一种基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统及方法，应用于基于摄像头拍摄视觉标记的位姿检测场景中的摄像头设备中，包括：摩尔纹混合特征分离模块、泛化性摩尔纹特征表示模块和细粒度特征点重建模块；本发明对任意摩尔纹提供了泛化性表达，对于摄像头与视觉标记之间的透视角度较大时引起的弯曲形变摩尔纹也能实现有效的特征提取与推理。本发明实现了视觉标记的亚像素级特征提取，相比基于传统像素级特征点的位姿估计提供了更高的六自由位姿估计精度。
主权项：1.一种基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统，其特征在于，应用于基于摄像头拍摄视觉标记的位姿检测场景中的摄像头设备中，包括：摩尔纹混合特征分离模块、泛化性摩尔纹特征表示模块和细粒度特征点重建模块：摩尔纹混合特征分离模块，用于对摄像头拍摄视觉标记时得到的混合摩尔纹图像进行特征提取与分离；泛化性摩尔纹特征表示模块，用于对任意透视角度下的执行完特征分离后的摩尔纹提供特征表示，包括周期轮廓函数和弯曲函数，以对泛化透视角度下的摩尔纹特征进行有效刻画；细粒度特征点重建模块，用于对视觉标记进行超分辨率重建，并提取亚像素级特征点；将每一帧图像重建的视觉标记亚像素级特征点作为基于PnP位姿估计算法的输入，计算得到摄像头相对于视觉标记的六自由度位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京大学 基于摩尔纹的适用于泛化透视角度的位姿估计系统及方法
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