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申请/专利权人：宁波天擎航天科技有限公司
摘要：本申请属于编码器控制技术领域，涉及一种编码器零位调整方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括在进行零位偏差配置之前，摇摆伺服机构通过CAN总线通信协议接收来自控制系统的打开零位偏差配置开关的命令，设置零位偏差区间，进行零位偏差配置；根据零位偏差区间，调整零位偏差，得到第一零位偏差；作动器上设有绝对编码器和增量编码器，作动器驱动摇摆发动机喷管按要求进行偏转，读取所述绝对编码器信号，根据所述绝对编码器信号，计算零位偏差，得到第二零位偏差；将所述第一零位偏差和所述第二零位偏差一起补偿到到伺服控制中。零位调整简单易行，误差小，稳定可靠，成本低。
主权项：1.一种编码器零位调整方法，其特征在于，包括下述步骤：在进行零位偏差配置之前，摇摆伺服机构通过CAN总线通信协议接收来自控制系统的打开零位偏差配置开关的命令，设置零位偏差区间，进行零位偏差配置；作动器上设有绝对编码器和增量编码器，作动器驱动摇摆发动机喷管按要求进行偏转；接收零位偏差，判断所述零位偏差是否落在所述零位偏差区间内，是则对所述零位偏差进行CRC校验，得到第一CRC校验码；向指定flash扇区写入所述零位偏差和所述第一CRC校验码；断电重启；初始化后，读入指定flash扇区的所述零位偏差和所述第一CRC校验码，对读入的所述零位偏差进行CRC校验，得到第二CRC校验码；将所述第二CRC校验码同所述第一CRC校验码进行对比，一致则将所述零位偏差加入到初始零位中，得到第一零位偏差；等待所述绝对编码器数据稳定；在预设采集周期内，采集所述绝对编码器的多次零位偏差；对所述多次零位偏差取平均值，得到第二零位偏差；获取增量编码器反馈角度信息；由摇摆伺服设置控制系统通过CAN总线发送的控制角度为零，则不接收所述控制角度信息，在所述增量编码器当前位置与所述第一零位偏差进行一次合成控制，将所述增量编码器往相对零位控制；判断是否得到所述第二零位偏差，是则将所述第二零位偏差补偿到控制角度；进行二次合成控制，往绝对零位控制；接收控制系统位置控制指令，进行合成输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宁波天擎航天科技有限公司 编码器零位调整方法、装置、计算机设备及存储介质
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