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申请/专利权人：内蒙古大学
摘要：本发明属于无人机测绘领域，具体涉及一种多地形环境下无人机三维覆盖轨迹优化算法及系统。该多地形环境下无人机三维覆盖轨迹优化算法，包括如下步骤：地图预处理与空中观测点集生成，包括对初始地图进行光滑曲面拟合，根据无人机搭载的摄像机的无人机运动成像方式和多地形摄影约束条件将待覆盖任务区域按照成像面积大小划分，并生成空中观测点集；路径规划，找到近似最优的路径；路径重规划与优化，对初始路径进行碰撞检测，找到安全的飞行路径；对重规划后的路径进行平滑处理。本发明解决了无人机在执行航空摄影任务时，特别是在多地形环境下，优化飞行轨迹以实现高效、精确的三维覆盖的技术问题。
主权项：1.一种多地形环境下无人机三维覆盖轨迹优化算法，其特征在于：包括如下步骤：地图预处理与空中观测点集生成，包括对初始地图进行光滑曲面拟合，根据无人机搭载的摄像机的无人机运动成像方式和多地形摄影约束条件将待覆盖任务区域按照成像面积大小划分，并生成空中观测点集；路径规划，包括将无人机遍历空中观测点的问题建模为TSP问题，在不考虑碰撞约束的前提下，使用蚁群算法来解决TSP问题，找到近似最优的路径；路径重规划与优化，对初始路径进行碰撞检测，确保无人机在飞行过程中不会与地形或其他障碍物发生碰撞，对于可能发生碰撞的路径段，使用RRT算法进行局部路径重规划，以找到安全的飞行路径；对重规划后的路径进行平滑处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 内蒙古大学 多地形环境下无人机三维覆盖轨迹优化算法
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