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申请/专利权人：广东海洋大学
摘要：本发明公开了一种用于珍珠贝插核的插核器控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：S1、获取珍珠贝内部图像数据，建立二维图像，并对所述二维图像划分位置坐标，将插核的目标位置坐标标记为（x1，y1）；S2、根据插核的目标位置与插核器的插针当前位置坐标，计算出所述目标位置与当前位置的姿态偏角；S3、将所述姿态偏角输入到插核器的机械臂控制系统，所述机械臂控制系统通过PID控制器调整机械臂的姿态值使得插针达到目标位置进行插核操作，其中所述PID为加强型位置式PID，本发明能够精确整定PID控制器的参数Kp、Ki、Kd，从而显著提升插核器的控制精度，机械臂可以精确到达插核目标位置，减小插核目标位置和插针实时位置的误差，提高插核的成功率。
主权项：1.一种用于珍珠贝插核的插核器控制优化方法，其特征在于，插核器包括机械臂和插针，通过机械臂控制插针实现珍珠贝插核，具体步骤为：S1、获取珍珠贝内部图像数据，建立二维图像，并对所述二维图像划分位置坐标，将插核的目标位置坐标标记为（x1，y1）；S2、根据插核的目标位置坐标与插核器的插针当前位置坐标，计算出所述目标位置与当前位置的姿态偏角et；S3、将所述姿态偏角输入到插核器的机械臂控制系统，所述机械臂控制系统通过PID控制器调整机械臂的姿态值使得插针达到目标位置进行插核操作，其中所述PID为加强型PID，具体为：利用改进的蚜虫优化算法整定PID控制器的Kp、Ki、Kd参数，得到当前时刻最佳的参数值、、，将所述最佳的参数值用于PID得到加强型PID。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东海洋大学 一种用于珍珠贝插核的插核器控制优化方法
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