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申请/专利权人：南方电网数字电网研究院有限公司;广西电网有限责任公司南宁供电局;中国南方电网有限责任公司

摘要：本申请涉及一种输电线路环境重构方法、系统及装置、控制器。上述方法包括：获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息；其中，一摄像装置和一定位装置相对位置固定设置在输电线路上形成一组监测装置，监测装置至少为两组；根据各定位装置获取的定位信息确定各摄像装置的位置信息；根据各摄像装置的位置信息和各所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标，监测点的坐标用于重构输电线路环境。该方法所需硬件成成本较低且仅通过摄像装置的位置信息和摄像装置拍摄的图像即可计算出输电线路周围监测点的坐标，使用数据较少，具有更高的稳定性。

主权项：1.一种输电线路环境重构方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息；其中，一所述摄像装置和一所述定位装置相对位置固定设置在所述输电线路上形成一组监测装置，所述监测装置至少为两组；根据各所述定位装置获取的定位信息确定各所述摄像装置的位置信息；根据各所述摄像装置的位置信息和各所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到所述输电线路周围各监测点的坐标，所述监测点的坐标用于重构输电线路环境；其中，所述监测点的坐标包含监测点距离监测装置的高度；所述监测装置为两组时，所述根据各所述摄像装置的位置信息和各所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到所述输电线路周围各监测点的坐标的步骤包括：基于两组监测装置中的摄像装置所拍摄的图像，确定两个图像的重叠图像；对于每个所述摄像装置，将所述摄像装置的拍摄角度减去所述摄像装置拍摄方向与垂直方向间的第一夹角计算得到第二夹角，所述拍摄角度是指所述摄像装置拍摄方向与所述摄像装置与所述重叠图像中监测点连线的夹角；基于各摄像装置对应的第二夹角以及各所述摄像装置的位置信息，根据第一摄像装置和第二摄像装置与所述重叠图像中监测点的距离分别计算第一摄像装置和第二摄像装置的横纵坐标之间的距离；利用三角函数原理计算所述监测点的坐标。

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