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申请/专利权人：上海驭矩信息科技有限公司

摘要：本发明公开了一种堆场行人自动检测方法及装置，方法包括：根据场景和大车和小车在堆场中的位置设定堆场行人危险区域；通过相机和激光雷达获取堆场行人危险区域的图像及点云信息；在堆场集装箱装卸场景下，通过激光雷达和编码器实时获取相机距离地面的高度，根据所述高度以及相机中的图像获取相机尺度信息，基于深度学习图像行人检测方法获取行人坐标；在堆场大车行进场景下，通过相机选定感兴趣区域后，结合激光雷达获取的点云信息获取行人坐标；若行人的坐标落入或即将进入堆场行人危险区域内，则起重机减速或停止。本发明提供的堆场行人自动检测方法及装置，在不同场景下分别判断行人的坐标是否落入堆场行人危险区域内，从而保证行人的安全。

主权项：1.一种堆场行人自动检测方法,其特征在于，包括以下步骤：根据场景以及大车和小车在堆场中的位置设定堆场行人危险区域；通过相机和激光雷达获取所述堆场行人危险区域的图像及点云信息；在堆场集装箱装卸场景下，集装箱起升方向为所述堆场行人危险区域，通过安装在所述小车上的激光雷达和编码器实时获取所述相机距离地面的高度，根据所述高度以及所述相机中的图像获取相机尺度信息，基于深度学习图像行人检测方法从而获取所述行人的坐标；在堆场大车行进场景下，大车行进方向为所述堆场行人危险区域，通过所述相机选定感兴趣区域后，结合所述激光雷达获取的点云信息获取所述行人的坐标；根据所述行人的坐标和所述堆场行人危险区域判断所述行人是否进入危险区域，若所述行人的坐标落入所述堆场行人危险区域内或根据行人运动轨迹预测到行人即将进入危险区域，则起重机减速或停止；在所述堆场集装箱装卸场景下，以小车方向为x轴，大车方向为y轴，建立平面直角坐标系，所述相机自动检测所述堆场行人危险区域的图像中的堆场行人的像素位置坐标P（x,y），通过以下公式计算得到所述堆场行人在相机坐标系中的相对坐标并转化为系统坐标下的绝对坐标：X=h*xfY=h*yf其中，X和Y分别是堆场行人在相机中心坐标系X方向和Y方向的实际距离，f是相机标定算法求解的相机内参焦距，h是所述相机距离地面的实时高度；在所述大车行进场景下，以小车方向为x轴，垂直地面方向为y轴，大车方向为z轴，建立空间直角坐标系，结合所述相机与所述激光雷达的标定参数确定所述感兴趣区域在激光雷达坐标系中的坐标位置，从而确定所述行人的坐标。

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