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申请/专利权人：广州天奕技术股份有限公司

摘要：本申请提供一种隧道监测方法及其相关设备，当需要对隧道的情况进行检修时，本申请可以提供一种隧道监测系统，可以利用检测车辆获取隧道的模型以及感知关于检测车辆在隧道的运行信息和隧道的相关数据，并通过匹配分析隧道的模型以及所感知到的关于隧道的相关数据，来分析隧道的状态是否存在故障，并依据对隧道的分析结果，判断是否需要对隧道的情况进行告警；若确定需要对隧道进行告警，则依据隧道的分析结果对隧道的故障情况进行告警，本申请可以安全、高效地完成对目标隧道的监测工作。通过本申请实施例提供的方法对目标隧道进行监测，安全系数高、且成本低，可以高效地完成对目标隧道的监测工作。

主权项：1.一种隧道监测方法，其特征在于，包括：确定检测车辆在目标隧道中的实时运行位置信息，其中，所述检测车辆部署有车载部署装置及车外部署装置，所述车载部署装置及所述车外部署装置均用于感知所述检测车辆的信息以及所述目标隧道的信息；确定所述检测车辆所感知的数据为目标融合点云信息，其中，所述检测车辆所感知的数据包括所述车载部署装置及所述车外部署装置所感知的数据；确定与所述目标隧道对应的目标模型，所述目标模型为融合点云模型；依据所述目标模型以及所述检测车辆在所述目标隧道中的实时运行位置信息，将所述目标融合点云信息与所述目标模型进行匹配分析，得到所述目标隧道的分析结果；依据所述目标隧道的分析结果，判断是否需要进行告警；若需要进行告警，则依据所述目标隧道的分析结果进行告警；所述依据所述目标模型以及所述检测车辆在所述目标隧道中的实时运行位置信息，将所述目标融合点云信息与所述目标模型进行匹配分析，得到所述目标隧道的分析结果，包括：依据所述目标模型、所述检测车辆在所述目标隧道中的实时运行位置信息以及所述目标融合点云信息，分析所述目标隧道是否发生沉降；若确定所述目标隧道发生沉降，则根据所述目标隧道的沉降位置进行标注，并发起告警；所述依据所述目标模型、所述检测车辆在所述目标隧道中的实时运行位置信息以及所述目标融合点云信息，分析所述目标隧道是否发生沉降，包括：依据所述目标模型、所述检测车辆在所述目标隧道中的实时运行位置信息，分析所述目标融合点云信息与所述目标模型之间的匹配度；依据所述目标融合点云信息与所述目标模型之间的匹配度，确定所述目标隧道的每一个位置的第一目标原始点云数据；对所述第一目标原始点云数据进行去噪处理并对其边缘数据进行前后多帧的迭代拟合，得到第二目标原始点云数据；依据所述第二目标原始点云数据，获取所述目标隧道的轮廓坐标信息、所述目标隧道的水平线坐标信息以及垂直中线坐标信息；依据所述目标隧道的轮廓坐标信息、所述目标隧道的水平线坐标信息以及垂直中线坐标信息，确定所述目标隧道的断面信息；依据所述目标模型以及所述目标隧道的断面信息，判断所述目标隧道的断面参数与所述目标模型中的目标隧道的断面参数之间的均方差是否小于预设的第一阈值；若所述目标隧道的断面参数与所述目标模型中的目标隧道的断面参数之间的均方差小于所述预设的第一阈值，则触发对所述目标融合点云信息的3D比对；调取所述目标融合点云信息中距离当前时刻最近的预设时长对应的第一目标点云数据以及第一目标视觉数据；依据所述第一目标点云数据以及所述第一目标视觉数据，分析所述目标隧道的坐标信息是否与所述目标模型中对应的目标隧道的坐标信息存在偏差；若所述目标隧道的坐标信息是否与所述目标模型中对应的目标隧道的坐标信息存在偏差，则确定所述目标隧道发生了沉降。

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