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申请/专利权人:北京罗克维尔斯科技有限公司
摘要:本公开涉及一种自然场景点云线特征提取方法、装置、设备及介质。该方法包括:将激光雷达扫描得到的点云数据转化为二维平面的第一点云深度图;剔除所述第一点云深度图中的目标特征,得到点云特征图;确定所述点云特征图中每个局部特征的特征值,并根据所述特征值提取所述局部特征中的线特征。本公开可以在自然场景下提取出三维点云数据中鲁棒性更强的线特征的效果,从而让自然场景下标定的相机‑激光雷达外参更加精确。
主权项:1.一种自然场景点云线特征提取方法,其特征在于,包括:将激光雷达扫描得到的点云数据转化为二维平面的第一点云深度图;剔除所述第一点云深度图中的目标特征,得到点云特征图;确定所述点云特征图中每个局部特征的特征值,并根据所述特征值提取所述局部特征中的线特征。
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百度查询: 北京罗克维尔斯科技有限公司 自然场景点云线特征提取方法、装置、设备及介质
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