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申请/专利权人：西安电子科技大学
摘要：一种基于二维激光雷达和摄像机的RGB‑D成像系统及其成像方法，系统包括固定于载具上的支架，支架顶部固定三维激光雷达，三维激光雷达下方布置多向摄像头，载具上设置通信与控制模块和供电设备，通信与控制模块和上位机数据通信连接；方法通过多向摄像头和三维激光雷达获取RGB图像和点云数据，进行联合标定得到转换矩阵，根据转换矩阵将RGB图像的颜色信息赋给对应的三维点得到三维RGB点，再通过转换矩阵得到像素点的三维位置，将一致的颜色信息赋给对应的三维点，与三维RGB点合并后进行闭合，最后对三维RGB点进行特征平面检测及全局一致对齐，并对载具进行运动误差估计，实现高精度三维地图成像；具有性价比高，大范围室内地图绘制详细且精度高的特点。
主权项：1.一种基于二维激光雷达和摄像机的RGB-D成像系统，包括支架1，支架1底部固定于载具4上，其特征在于，支架1顶部固定有三维激光雷达2，三维激光雷达2下方布置有多向摄像头3，载具4上设置有用于控制三维激光雷达2、多向摄像头3及载具4的通信与控制模块5和用于给三维激光雷达2、多向摄像头3、载具4及通信与控制模块5供电的供电设备6，通信与控制模块5和存储有RGB-D成像方法的上位机之间数据通信连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学 一种基于二维激光雷达和摄像机的RGB-D成像系统及其成像方法
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