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申请/专利权人：重庆长安工业(集团)有限责任公司
摘要：一种无人车的横滚角和俯仰角的算法，包括以下步骤：1通过MPU6050姿态传感器采集整车在X、Y、Z三轴的加速度ax、ay、az，以及整车在X、Y两轴的角速度wx、wy；2将采集到的X、Y、Z三轴的加速度ax、ay、az和X、Y两轴的角速度wx、wy均通过线性拟合处理；3根据线性拟合处理后的X、Y、Z三轴的加速度ax、ay、az，计算无人车的横滚角和俯仰角；4将计算得到的横滚角和线性拟合处理后的X轴角速度wx带入卡尔曼滤波算法减小横滚角误差，得到精准的横滚角；将计算得到的俯仰角和线性拟合处理后的Y轴角速度wy带入卡尔曼滤波算法减小俯仰角误差，得到精准的俯仰角。
主权项：1.一种无人车的横滚角和俯仰角的算法，其特征在于，包括以下步骤：1通过MPU6050姿态传感器采集整车在X、Y、Z三轴的加速度ax、ay、az，以及整车在X、Y两轴的角速度wx、wy；2将采集到的X、Y、Z三轴的加速度ax、ay、az和X、Y两轴的角速度wx、wy均通过线性拟合处理；3将线性拟合处理后的X、Y、Z三轴的加速度ax、ay、az，通过公式计算出无人车的横滚角roll，通过公式计算出无人车的俯仰角pitch；4将计算得到的横滚角和线性拟合处理后的X轴角速度wx带入卡尔曼滤波算法减小横滚角误差，得到精准的横滚角；将计算得到的俯仰角和线性拟合处理后的Y轴角速度wy带入卡尔曼滤波算法减小俯仰角误差，得到精准的俯仰角。
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权利要求：
百度查询： 重庆长安工业(集团)有限责任公司 一种无人车的横滚角和俯仰角的算法
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