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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司
摘要：本发明公开了点云定位地图的加载与匹配方法、装置、电子设备及介质。该方法包括获取车辆所在区域；确定与所述车辆所在区域相邻近的各区域，并确定所述各区域对应的K维树以及所述车辆所在区域对应的K维树；其中，所述K维树基于点云定位地图构建；将所述各区域对应的K维树以及所述车辆所在区域对应的K维树进行合并，得到目标K维树；根据所述目标K维树和车辆采集的点云，确定车辆位姿。本技术方案，可以支持道路自动驾驶大场景，提升了加载点云定位地图的效率。
主权项：1.点云定位地图的加载与匹配方法，其特征在于，包括：获取车辆所在区域；确定与所述车辆所在区域相邻近的各区域，并确定所述各区域对应的K维树以及所述车辆所在区域对应的K维树；其中，所述K维树基于点云定位地图构建；将所述各区域对应的K维树以及所述车辆所在区域对应的K维树进行合并，得到目标K维树；根据所述目标K维树和车辆采集的点云，确定车辆位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一汽(南京)科技开发有限公司 点云定位地图的加载与匹配方法、装置、电子设备及介质
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