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申请/专利权人：浙江理工大学

摘要：本发明公开了一种全过程监测的自动剔补苗装置及其剔补方法。本发明中移动机架驱动放置板和两个X轴直线模组移动，两个X轴直线模组驱动两个Y轴直线模组分别平移，其中一个Y轴直线模组驱动Z轴直线模组平移，另一个Y轴直线模组驱动相机一平移，Z轴直线模组驱动剔补苗机构升降；剔补苗机构中舵机一驱动齿轮箱转动，两个齿轮轴均与齿轮箱构成转动副，且其中一个齿轮轴的一端由舵机二驱动，另一端和另一个齿轮轴上靠近舵机二的一端分别设有补苗末端和剔苗末端；视觉监测装置中固定架上设有等距布置的多个相机组件。本发明能够代替人工实现苗盘上未发芽种子以及非健康幼苗所在穴孔的剔补工作，并能够实现原位剔补工作，且剔补过程移动路线短。

主权项：1.一种全过程监测的自动剔补苗装置，包括视觉监测装置，其特征在于：还包括剔补装置；所述剔补装置包括移动机架、放置板、三坐标移动机构、相机一和剔补苗机构；所述三坐标移动机构包括X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组；X轴直线模组由共用滑轨的两个直线电机组成，Y轴直线模组和Z轴直线模组均只由自带的一个伺服电机驱动；所述移动机架上设有水平平行且对称布置的两个X轴直线模组，移动机架驱动两个X轴直线模组和水平设置的放置板移动，且放置板上固定有框子；所述Y轴直线模组设有水平平行的两个，且每个Y轴直线模组的基座两端与两个X轴直线模组中一组对齐的两个直线电机的滑台分别固定，Y轴直线模组垂直于X轴直线模组；其中一个Y轴直线模组驱动Z轴直线模组平移，另一个Y轴直线模组驱动相机一平移，Z轴直线模组驱动剔补苗机构升降；所述剔补苗机构包括齿轮箱、齿轮、齿轮轴、补苗末端和剔苗末端；所述齿轮箱与Z轴直线模组的滑台构成竖直方向的转动副，并由舵机一驱动；所述水平平行且间距布置的两个齿轮轴均与齿轮箱构成转动副，且其中一个齿轮轴的一端由舵机二驱动，另一端和另一个齿轮轴上靠近舵机二的一端分别设有补苗末端和剔苗末端；两个齿轮轴上均固定有齿轮，且两个齿轮啮合；其中，两个齿轮轴关于舵机一驱动齿轮箱转动的转动中心对称；所述补苗末端包括铲片、电动缸、垫板、夹板和U型卡板；所述垫板固定于相应的齿轮轴上；平行且对称布置的两个夹板一端均与垫板固定，另一端固定有对称布置的两个铲片；所述平行于夹板的电动缸固定于垫板上，且电动缸的活塞杆上固定有U型卡板，U型卡板的两个臂上均开设有卡槽，两个铲片分别嵌入两个卡槽内；所述剔苗末端的结构与补苗末端的结构一致；所述视觉监测装置包括固定架和相机组件，固定架上设有等距布置的多个相机组件。

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