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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种多爪剔补苗移栽机。多爪剔补苗移栽机包括输送线机构、视觉识别单元、剔补苗穴盘推送机构和剔补苗机械手，输送线机构进行穴盘的转运输送；剔补苗穴盘推送机构和供苗输送线机构在进行穴盘的剔补苗作业时对穴盘进行逐行递进精准输送；视觉识别单元进行穴盘中的劣质苗的识别，剔补苗机械手上均配备有末端执行器，末端执行器进行穴盘中的劣质苗的剔除以及抓取并移栽健康苗至待补苗穴盘中。本发明的多爪剔补苗移栽机采用软轴包络式末端执行器和双动子直线电机带动两侧并联夹爪交替作业，有效解决了常规剔补苗移栽机难以抓取松散基质、回程取苗时存在空行程、等待时间长等问题，具有基质抓取可靠、作业效率高、运行稳定等优点。
主权项：1.一种多爪剔补苗移栽机，其特征在于：包括沿育苗穴盘的输送方向依次布置的上料输送线机构1、视觉输送线机构2、剔苗穴盘推送机构4、剔苗机械手5、过渡输送线机构6、补苗穴盘推送机构7、补苗机械手10和下料输送线机构11，还包括视觉识别单元3，视觉识别单元3安装在视觉输送线机构2上，还包括位于剔苗机械手5和补苗机械手10之间的第一供苗输送线机构8和第二供苗输送线机构9，第一供苗输送线机构8和第二供苗输送线机构9分别放置在过渡输送线机构6和补苗穴盘推送机构7的输送线路上的对称两侧且输送方向均与育苗穴盘的输送方向相同，上料输送线机构1、视觉输送线机构2、剔苗穴盘推送机构4、过渡输送线机构6和下料输送线机构11的输送方向均与育苗穴盘的输送方向相同；上料输送线机构1、视觉输送线机构2、剔苗穴盘推送机构4、剔苗机械手5、过渡输送线机构6、补苗穴盘推送机构7、第一供苗输送线机构8、第二供苗输送线机构9、补苗机械手10和下料输送线机构11均电连接外部的控制单元，视觉识别单元3电连接外部的工控机26，工控机26电连接控制单元。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种多爪剔补苗移栽机
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