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申请/专利权人：合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室)
摘要：本发明提供了一种基于人际间触觉信息的人机交互控制方法及系统，包括：步骤1：基于人际间触觉信息，对主导者运动意图与从动者应做动作之间进行建模，得到运动意图动作映射模型；步骤2：将运动意图动作映射模型应用到人机交互中，通过传感器将主导者传入的力根据模型转换成预设大小的电流数值，传递给从动者进行输出；步骤3：在人机交互中，结合运动意图动作映射模型，将人体的运动意图转换为实际动作，并通过机械外骨骼驱动实施。本发明通过针对人机交互的控制领域，通过逻辑层中的人际间触觉信息的相互作用进行建模，并在应用层中进行应用，能有效根据运动意图构建外骨骼运动，使其表达更加准确且自然。
主权项：1.一种基于人际间触觉信息的人机交互控制方法，其特征在于，包括：步骤1：基于人际间触觉信息，对主导者运动意图与从动者应做动作之间进行建模，得到运动意图动作映射模型；步骤2：将运动意图动作映射模型应用到人机交互中，通过传感器将主导者传入的力根据模型转换成预设大小的电流数值，传递给从动者进行输出；步骤3：在人机交互中，结合运动意图动作映射模型，将人体的运动意图转换为实际动作，并通过机械外骨骼驱动实施；所述运动意图动作映射模型为： 其中，及表示关节部位位置；为人体对机械外骨骼施加的力；为外骨骼的运动目标位置；表示机械外骨骼的运动控制策略；表示目标运动与人体初始运动之间的差值；K表示机械外骨骼的关节刚度；D表示机械外骨骼的关节阻尼；表示和分别表示在二维坐标下的两个维度的控制策略；P和V表示二维坐标的两个维度变量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室) 基于人际间触觉信息的人机交互控制方法及系统
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