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摘要：本发明公开了一种光纤式视触觉融合的旋转机械爪系统，包括机械爪、支撑板、旋转连接器和上位机，支撑板上安装中空转台，旋转连接器包括转子端与定子端，转子端和定子端为对应的多个光纤传输通道组；机械爪包括机械爪电机与多个机械爪手指，机械爪通过底板与中空转台相连，中空转台的上端与旋转连接器的转子端相连；机械爪手指的内侧安装分别与转子端相连的光纤式触觉传感器，定子端对应的通道均连接至光栅解调仪或光谱仪；机械爪底板的下端通过U型板固定激光雷达，激光雷达通过光纤与转子端相连，定子端对应的输出光纤通过光电转换器连接至采集卡.该系统主要功能为实现物体的准确抓取，同时保证光信号在机械爪旋转过程中稳定传输。
主权项：1.一种光纤式视触觉融合的旋转机械爪系统，包括机械爪、位移升降台14、支撑板4和上位机，所述支撑板4上安装有由转台电机3驱动的中空转台9，所述支撑板4设有与所述中空转台9的中心孔贯通的通孔，所述机械爪包括机械爪底板11，所述机械爪底板11的下端相连有由机械爪电机5驱动，并通过连杆机构带动的多个同步运动的机械爪手指6，所述机械爪底板11的上端通过多个第一螺柱10与中空转台9相连，其特征在于，所述中空转台9的上端通过多个第二螺柱8与旋转连接器的转子端2相连；所述旋转连接器包括多通道，所述机械爪手指6的内侧安装有光纤式触觉传感器7，所有光纤式触觉传感器7分别各自通过一个光纤与所述旋转连接器的转子端2的一个通道相连，所述旋转连接器的定子端1的、与每个光纤式触觉传感器7占用的通道对应的输出光纤均连接至光栅解调仪或者光谱仪；所述机械爪底板11的下端通过螺杆固定有激光雷达12，所述激光雷达12按照激光方向与所述机械爪的中心轴线重合的位置安装，所述激光雷达12通过一个光纤与所述旋转连接器的转子端2的一个通道相连，所述旋转连接器的定子端1上的、与所述激光雷达12占用的通道对应的输出光纤通过光电转换器连接至采集卡；所述位移升降台14的驱动电机、转台电机3、机械爪电机5、采集卡，光栅解调仪或者光谱仪均与所述上位机相连。
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百度查询： 天津大学 光纤式视触觉融合的旋转机械爪系统
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