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摘要：本发明公开适用于磁力式力触觉再现的电磁位姿检测方法，该系统包括电磁场激励线圈阵列、指尖电磁铁模块、电磁场激励线圈阵列驱动模块、指尖电磁铁驱动模块、信号处理模块；使用有限元方法计算获得电磁场激励线圈阵列内系统操作空间的磁场仿真离散数据与指尖电磁铁模块的感应电压数据；基于电磁感应原理，计算电磁场激励线圈阵列内系统操作空间的磁场强度与指尖电磁铁模块的理论感应电压，使用信号处理模块，测量指尖电磁铁模块的感应电压，建立代价函数；在信号处理模块中通过电磁位姿解算算法，获得指尖电磁铁模块的六维电磁位姿。本发明在电磁场激励线圈阵列中，创新地实现了激励信号和驱动信号的复用，普遍适用于基于各种结构的背景。
主权项：1.适用于磁力式力触觉再现的电磁位姿检测方法，所述方法基于电磁场激励线圈阵列结构的力触觉再现系统，其特征在于，所述系统结构包括电磁场激励线圈阵列、指尖电磁铁模块、电磁场激励线圈阵列驱动模块、指尖电磁铁驱动模块、信号处理模块；所述电磁场激励线圈阵列由三对正交线圈的空心圆柱线圈组成，所述空心圆柱线圈由多层均匀密绕而成，所有空心圆柱物理参数相同，各自独立控制，用于提供电磁位姿检测模式和力触觉再现模式所需的背景磁场；所述指尖电磁铁模块包括用于电磁位姿检测功能的指尖三维感应线圈子模块与用于力触觉再现功能的电磁铁子模块，所述的指尖三维感应线圈模块具有3个方向正交的一维线圈，用于获取电磁位姿信息；所述电磁场激励线圈阵列驱动模块用于驱动电磁场激励线圈阵列，向6个线圈提供6个频率分别为f1、f2、f3、f4、f5、f6的PWM驱动信号；所述指尖电磁铁驱动模块用于驱动指尖电磁铁模块，向指尖提供反馈力；所述信号处理模块在电磁位姿检测模式下，计算出指尖电磁铁模块在电磁场激励线圈阵列内部的电磁位姿，在力触觉再现模式下，控制电磁场激励线圈阵列驱动模块与指尖电磁铁驱动模块输出激励电流，在指尖电磁铁模块上产生所需电磁力，实现磁力式单点或多点力触觉再现。
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百度查询： 南京航空航天大学 适用于磁力式力触觉再现的电磁位姿检测方法
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