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申请/专利权人:广州小鹏自动驾驶科技有限公司
摘要:本发明涉及目标检测技术领域,公开了静止目标的检测方法、装置、设备、存储介质及车辆,该方法包括:获取相机采集到的当前帧图像,并识别出所述当前帧图像中的相机观测目标;将所述相机观测目标与当前的目标检测框进行关联,并根据所述相机观测目标的相对运动参数对相关联的目标检测框进行状态预测更新;所述目标检测框包括基于观测到的历史目标所创建的检测框;判断更新后的目标检测框是否状态收敛;在更新后的目标检测框状态收敛的情况下,确定所述更新后的目标检测框是否静止。本发明将观测目标与目标检测框进行关联和状态更新,利用状态收敛的目标检测框,可以比较准确地判断目标检测框是否静止。
主权项:1.一种静止目标的检测方法,其特征在于,所述方法包括:获取相机采集到的当前帧图像,并识别出所述当前帧图像中的相机观测目标;将所述相机观测目标与当前的目标检测框进行关联,并根据所述相机观测目标的相对运动参数对相关联的目标检测框进行状态预测更新;所述目标检测框包括基于观测到的历史目标所创建的检测框;判断更新后的目标检测框是否状态收敛;在更新后的目标检测框状态收敛的情况下,确定所述更新后的目标检测框是否静止。
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权利要求:
百度查询: 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 静止目标的检测方法、装置、设备、存储介质及车辆
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