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申请/专利权人：江苏宁和智能交通科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D的螺栓松动检测方法和装置，方法包括步骤：采集待检测的螺栓的标准图和测试图，包括二维图像和深度图，记录目标框；配准标准图和测试图，利用特征变换矩阵将目标框映射到测试图上；基于目标框和映射后的测试图，对标准图和测试图进行第一次裁剪；构建螺栓分割网络，输入第一次裁剪得到的二维图像和深度图，提取出标准图和测试图对应的分割掩模图；基于分割掩模图的最小外接正方形，对标准图和测试图进行第二次裁剪；构建螺栓孪生分类网络，输入第二次裁剪得到的二维图像、深度图和分割掩模，输出判断结果。本发明结合了二维图像信息和深度特征，利用深度学习网络判断螺栓是否松动，提高了螺栓检测效率。

主权项：1.一种基于RGB-D的螺栓松动检测方法，其特征在于，包括步骤：S1、采集待检测的螺栓在初始紧固状态下无缺陷的二维图像和深度图，作为标准图；采集待检测的螺栓实时状态下的二维图像和深度图，作为测试图；S2、针对所述标准图中的二维图像，使用标定工具框选择待检测的螺栓，并记录目标框的信息；S3、对标准图中的二维图像与测试图中的二维图像进行配准，得到特征变换矩阵；S4、利用所述特征变换矩阵将目标框映射到测试图上，得到标有映射框的测试图；S5、基于目标框对标准图进行第一次裁剪，裁剪出目标框所在区域的二维图像和深度图；基于映射框对测试图进行第一次裁剪，裁剪出映射框所在区域的二维图像和深度图；S6、构建螺栓分割网络，所述螺栓分割网络输入标准图第一次裁剪得到的二维图像和深度图、测试图第一次裁剪得到的二维图像和深度图，输出标准图的分割掩模图和测试图的分割掩模图；S7、基于步骤S6得到的标准图的分割掩模图的最小外接正方形，对标准图进行第二次裁剪，即，对标准图对应的分割掩模图、标准图第一次裁剪得到的二维图像和深度图分别进行裁剪，得到对应的二维图像、深度图和分割掩模；基于步骤S6得到的测试图的分割掩模图的最小外接正方形，对测试图进行第二次裁剪，即，对测试图对应的分割掩模图、测试图第一次裁剪得到的二维图像和深度图分别进行裁剪，得到对应的二维图像、深度图和分割掩模；S8、构建螺栓孪生分类网络，所述螺栓孪生分类网络输入标准图第二次裁剪得到的二维图像、深度图和分割掩模，以及测试图第二次裁剪得到的二维图像、深度图和分割掩模，输出螺栓是否松动的判断结果。

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