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申请/专利权人：毫末智行科技有限公司
摘要：本发明提供了一种仰角校正方法、装置及车辆，包括：在单目摄像机的预设仰角和相机高度下拍摄图像；获取预设距离下的图像中地面的第一地面垂直像素位置；在目标图像中识别车道并确定车道的像素宽度和车道的垂直像素位置之间的车道像素宽度函数后，获取预设距离下真实道路宽度在目标图像中的第二车道像素宽度；通过第一车道像素宽度和第二车道像素宽度之间的误差垂直像素位置，并获取其与第一地面垂直像素位置的和，得到第二车道像素宽度所在的第二地面垂直像素位置；根据第二地面垂直像素位置，获得真实仰角，基于真实仰角进行目标检测和距离检测，达到提高检测精度的目的。
主权项：1.一种仰角校正方法，应用于车辆中的单目摄像机，其特征在于，所述方法包括：在所述单目摄像机的预设仰角和相机高度下拍摄目标图像；获取所述目标图像的垂直像素数；在所述预设仰角和所述相机高度下，获取预设距离下的所述目标图像中地面的第一地面垂直像素位置；在所述目标图像中识别车道；在所述目标图像中，确定所述车道的像素宽度和所述车道的垂直像素位置之间的关系为车道像素宽度函数；通过所述预设仰角、所述相机高度、所述相机垂直视场和所述垂直像素数，确定在预设距离处对应于单个垂直像素的单像素垂直物理高度；通过所述车道像素宽度函数，获取所述第一地面垂直像素位置的第一车道像素宽度；在所述目标图像中，通过所述预设道路宽度与所述单像素的垂直物理高度的比值，计算所述预设道路宽度处的第二车道像素宽度；计算所述第一车道像素宽度和所述第二车道像素宽度之间的车道像素宽度差；通过所述车道像素宽度函数获取所述车道像素宽度差对应的误差垂直像素位置；获取所述误差垂直像素位置与所述第一地面垂直像素位置的和，得到所述第二车道像素宽度所在的第二地面垂直像素位置；根据所述第二地面垂直像素位置，获得所述真实仰角。
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权利要求：
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