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申请/专利权人：北京爱笔科技有限公司
摘要：本申请公开了一种参数标定方法及相关装置。方法包括：获得相机对标定组件拍摄的图像和激光雷达对标定组件探测的点云数据，标定组件包括N个不共面的标定板，N为大于2的整数；根据图像得到在相机的坐标系下每个标定板的第一平面方程，并根据点云数据得到在激光雷达的坐标系下每个标定板的第二平面方程；利用标定组件中每个标定板的第一平面方程和第二平面方程得到激光雷达与相机之间的外参。本申请通过N个不共面的标定板，利用平面约束便可自动实现外参标定。由于标定过程中不需要人工操作介入，因此节省人力成本，方便快捷。
主权项：1.一种参数标定方法，其特征在于，包括：获得相机对标定组件拍摄的图像和激光雷达对所述标定组件探测的点云数据；所述标定组件包括N个不共面的标定板，所述N为大于2的整数；根据所述图像得到在所述相机的坐标系下每个标定板的第一平面方程，并根据所述点云数据得到在所述激光雷达的坐标系下每个标定板的第二平面方程；利用所述标定组件中每个标定板的第一平面方程和第二平面方程得到所述激光雷达与所述相机之间的外参；所述根据所述点云数据得到在所述激光雷达的坐标系下每个标定板的第二平面方程，具体包括：从所述点云数据中分割出每个标定板对应的点云集合；对每个点云集合所在的平面进行拟合，得到在所述激光雷达的坐标系下每个标定板的第二平面方程；N个标定板的材质不同，且N个标定板分别具有唯一对应的标识信息和反射值；所述从所述点云数据中分割出每个标定板对应的点云集合，具体包括：从所述点云数据中分割出N个点云集合；根据所述N个点云集合分别计算，得到N个平均反射值；根据所述N个平均反射值，确定所述N个点云集合分别对应的标识信息，以确定每个标定板对应的点云集合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京爱笔科技有限公司 一种参数标定方法及相关装置
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