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申请/专利权人：青岛理工大学
摘要：本发明公开了一种网络攻击下多无人机避撞控制方法，包括如下步骤：建立网络攻击下的多无人机编队系统模型；对多无人机系统中的领导者及各跟随者的位置距离进行约束，建立人工势场，根据建立的人工势场，计算无人机之间的排斥力，使得各无人机之间的相对距离始终大于最小避撞距离；采用基于人工势场的事件触发滑模控制方法，计算测量误差，当任何一条测量误差超过事件触发条件时，滑模控制器进行更新，以实现多无人机编队系统在网络攻击环境下的一致性控制。本发明所公开的方法可以确保整个编队系统在不相互碰撞的情况下达到一致性。同时，该方法在不过多消耗通信资源的前提下有效抵御网络攻击，既提高了飞行效率，又确保了飞行安全。
主权项：1.一种网络攻击下多无人机避撞控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，建立网络攻击下的多无人机编队系统模型，其中包含一个领导者和N个跟随者；步骤二，基于所建立的模型，对多无人机系统中的领导者及各跟随者的位置距离进行约束，建立人工势场，根据建立的人工势场，计算无人机之间的排斥力，使得各无人机之间的相对距离始终大于最小避撞距离，当无人机之间的相对距离小于最小避撞距离时，人工势场输出排斥力以实现避免碰撞；步骤三，采用基于人工势场的事件触发滑模控制方法，评估当前的网络环境和外部干扰，并将这些信息与人工势场的输出、领导者及跟随者的状态以及遭受传感器攻击的自身状态一同输入到滑模控制器中，滑模控制器根据输入计算测量误差，当任何一条测量误差超过事件触发条件时，滑模控制器进行更新，以实现多无人机编队系统在网络攻击环境下的一致性控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛理工大学 一种网络攻击下多无人机避撞控制方法
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