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申请/专利权人：长沙理工大学

摘要：本发明提供的一种基于事件触发和有限频域的车辆电液悬架控制方法，包括以下步骤：S1.构建四分之一车辆电液悬架系统仿真模型；S2.初始化四分之一车辆电液悬架系统仿真模型中的电液作动器的初始化参数、初始状态和初始控制信号；S3.实时获取电液悬架系统状态信息x；S4.计算满足约束条件的控制增益K和事件触发权重矩阵Φ；S5.输出满足事件触发条件的电液悬架系统状态信息；S6.计算事件触发条件下目标力Fadts；S7.主动力跟踪控制器驱动电液作动器动作。通过上述方法，能够使悬架控制系统在不同路面激励下更具鲁棒性，并且还能提高车辆乘坐的舒适性，以及降低通信负荷。

主权项：1.一种基于事件触发和有限频域的车辆电液悬架控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.构建四分之一车辆电液悬架系统仿真模型；S2.初始化四分之一车辆电液悬架系统仿真模型中的电液作动器的物理参数、初始状态和初始控制信号，以及计算参数；S3.实时获取电液悬架系统状态信息x；所述电液悬架系统状态信息其中，zs表示车身的位移，表示车身位移变化率，表示车轮位移变化率，zg表示轮胎位移变化率；S4.判断当前电液悬架系统状态信息x下是否满足约束条件Ⅰ-Ⅲ，如是，则计算当前电液悬架系统状态信息x下的控制增益K和事件触发权重矩阵Φ，并进入步骤S5；如否，则返回步骤S3，直至满足约束条件Ⅰ-Ⅲ；所述约束条件Ⅰ：当电液悬架控制方程中的路面轮廓激励输入wt等于0时，电液悬架控制方程具有渐进稳定性；电液悬架控制方程为： 其中，t表示时间，表示电液悬架系统状态信息随时间的变化率，A、B1、B2、C1和C2表示满足特定条件的增益矩阵，τt表示瞬态延时，z1t和z2t表示电液悬架系统的控制输出量，ikh表示当前采样时刻，ikh＝tkh+nh，eikh表示当前采样时刻的状态偏差，xikh表示当前采样时刻的电液悬架系统状态信息，xtkh表示最新触发时刻的电液悬架系统状态信息，h表示总采样周期，n表示总采样周期的采样次数，tk表示触发时刻，tkh表示最新触发时刻，ms表示车身的质量；约束条件Ⅱ：当电液悬架控制方程中的路面轮廓激励输入wt不等于0时，在零初始条件下，电液悬架控制方程满足有限频域H∞规定的性能水平γ，采用如下公式表示： 其中，j表示虚数单位，ω表示电液作动器振荡频率，wjω表示jω时的路面轮廓激励输入，ω1和ω2分别表示电液作动器振荡频率的下限和上限；约束条件Ⅲ：电液悬架系统的控制输出量z2t的绝对值小于等于1，以及电液作动器实际产生的电液悬架力与电液作动器能够产生的最大电液悬架力的比值小于等于1，采用如下公式表示：|z2ti|≤1,i＝1,24.3|FatFmax|≤14.4其中，z2ti表示电液悬架系统的控制输出量中的第i个元素，Fa表示电液作动器实际产生的电液悬架力，Fmax表示电液作动器能够产生的最大电液悬架力；S5.根据事件触发权重矩阵Φ和电液悬架系统状态信息x判断当前电液悬架系统状态信息是否满足事件触发条件，如是，则事件触发有限频域控制器将当前满足事件触发条件的电液悬架系统状态信息xikh传输至零阶保持器，并进入步骤S6中；如否，则将当前不满足事件触发条件的电液悬架系统状态信息舍弃，并返回步骤S3中；S6.判断tkh+ht是否小于tkh+τt，如是，则电液作动器的最新触发时刻为ts＝tkh，并计算最新触发时刻电液悬架的目标力如否，则电液作动器的最新触发时刻为ts＝tkh+ht，并根据控制增益K和最新触发时刻的状态信息xtkh计算最新触发时刻电液悬架的目标力其中，ht表示电液作动器的采样周期，τt表示瞬态时延，tkh+ht电液作动器理想的触发时刻，tkh+τt表示传输信号到达零阶保持器的时刻；S7.主动力跟踪控制器根据电液悬架的目标力驱动电液作动器动作。

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百度查询： 长沙理工大学 基于事件触发和有限频域的车辆电液悬架控制方法