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申请/专利权人：厦门中科星晨科技有限公司

摘要：本申请的实施例提供了一种港口岸桥下无人驾驶集卡高冗余自主对位方法。该方法应用于无人驾驶车辆的车载终端，无人驾驶车辆接受目标地点任务，并自主行进至目标地点附近；判断是否能够正常收到第一激光雷达输出的点云信息；若均不正常，则停车，通过岸桥对位系统介入对位，并计算停车引导值引导无人集卡进行对位；若均正常，则由操作人员选择是否需要岸桥对位系统介入对位；当选择需要岸桥对位系统介入对位时，选择使用第一激光雷达识别岸桥起重设备与无人驾驶车辆相对位置计算停位距离，并在该停位距离的引导下直接完成停车。本发明可有效结合岸桥对位系统，适应无人驾驶车辆的激光硬件失效时的情况，保证多种问题下的停位对位精度。

主权项：1.一种港口岸桥下无人驾驶集卡高冗余自主对位方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆上的车载终端，所述车载终端与第一激光雷达通讯连接；所述第一激光雷达设置于所述无人驾驶车辆的顶部；所述车载终端根据由所述第一激光雷达发送的点云数据，对所述无人驾驶车辆进行停位控制；所述方法包括以下步骤：S1：无人驾驶车辆接受目标地点任务，并自主行进至目标地点附近;S2：车载终端判断无人驾驶车辆上的激光硬件是否正常工作以及确认是否能够正常收到第一激光雷达输出的点云信息；若均不正常，则停车，通过岸桥对位系统介入对位，并计算停车引导值引导无人集卡进行对位；若均正常，则由操作人员选择是否需要岸桥对位系统介入对位；当选择需要岸桥对位系统介入对位时，选择使用第一激光雷达识别岸桥起重设备与无人驾驶车辆相对位置计算停位距离，并在该停位距离的引导下直接完成停车；停车后通过设置于岸桥上的激光硬件获取无人驾驶车辆的点云数据并通过岸桥对位系统计算无人驾驶车辆当前停车位置，若满足停车误差阈值内，则结束对位，若不满足停车误差阈值内，则通过岸桥对位系统计算的停车引导值引导无人驾驶车辆进行对位，并以该对位位置计算第一激光雷达扫描下的停车距离并将其标定为停位基准距离；当选择不需要岸桥对位系统介入对位时，则直接选择使用第一激光雷达识别岸桥起重设备与无人驾驶车辆相对位置获取停位距离，并在该停位距离的引导下直接完成停车；S3：上报车辆自主对位完成且桥设备确认无误后进行装箱卸箱动作。

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