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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了用于大规模跨域场景的集群系统分簇协同导航方法，通过获取跨域场景中各集群节点的导航位置、速度及相对量测信息，在子域内根据节点信息完备性采取不同方案进行分簇，利用相对量测实现跨域集群簇间节点及同域集群簇内节点的协同导航，继而实现跨域集群节点自身机载导航系统信息与协同导航信息的融合输出，最终实现跨域场景中集群分簇系统导航性能的提升。与未考虑跨域协同的集群导航方案相比，本发明显著提升了跨域场景下集群系统的整体导航精度；与未考虑集群分簇的跨域协同导航方案相比，本发明针对大规模集群系统，有效降低了集群系统协同导航节点间的通信代价，并实现了较好的集群协同导航性能，具备实际应用价值。
主权项：1.用于大规模跨域场景的集群系统分簇协同导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取跨域场景中集群系统各节点的经度、纬度和高度坐标信息，根据各节点的高度坐标信息将集群系统节点划分至高空域与低空域中；步骤2：将跨域场景中集群系统各节点的经度、纬度和高度坐标信息转化为地心地固坐标系下的位置坐标；步骤3：根据跨域场景中集群节点所处子域以及子域中的集群节点位置量测信息完备性进行集中式分簇，采用先分簇后选簇头或者先选簇头后分簇的分簇方案对单一子域内的集群系统节点进行协同分簇，将集群系统节点划分为簇头节点与簇成员节点；步骤4：根据跨域场景中集群系统分簇结果，对簇头节点和簇成员节点分别设置协同导航方案；步骤5：根据簇头节点的跨域协同导航绝对位置坐标与簇内协同导航相对位置坐标，构建簇内相对位置与地心地固坐标系下绝对位置的坐标匹配关系，并将簇内成员节点的相对位置坐标转换至地心地固坐标系下的绝对位置坐标；步骤6：将协同导航解算得到的集群节点绝对位置坐标转换为经度、纬度、高度坐标，并将协同导航速度转换至东北天方向，然后利用卡尔曼滤波对集群分簇系统中节点机载导航系统输出结果进行融合修正，得到修正后的集群协同导航结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 用于大规模跨域场景的集群系统分簇协同导航方法
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