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申请/专利权人：江苏中科云控智能工业装备有限公司

摘要：本发明公开了基于TOF相机的毛刺检测系统及方法，属于毛刺检测技术领域。本发明系统包括扫描与深度图像生成模块、基准平面建立与重合模块、目标轮廓分析模块、待检测轮廓分析模块以及毛刺检测与标记模块；扫描与深度图像生成模块获取深度信息和反射强度数据，并生成深度图像与待检测产品的3D模型；基准平面建立与重合模块从数据库中获取目标产品的样本3D模型，建立基准平面并与待检测产品的模型重合；目标轮廓分析模块和待检测轮廓分析模块分别对目标产品和待检测产品的正视截面图进行分析，得到轮廓线和分岔点坐标集合；毛刺检测与标记模块结合轮廓分析结果，检测出毛刺并在待检测产品的3D模型上进行标记，完成毛刺检测任务。

主权项：1.基于TOF相机的毛刺检测方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤S100.使用TOF相机对待检测产品表面进行扫描，获取深度信息和反射强度数据，结合深度信息和反射强度数据生成待检测产品的深度图像，基于深度图像得到待检测产品的3D模型；步骤S200.从数据库中获取目标产品的样本3D模型，并根据样本3D模型的中心点建立基准平面；将目标产品的样本3D模型与待检测产品的3D模型进行重合，在待检测产品的3D模型上建立与目标产品的样本3D模型对应的基准平面；所述步骤S200包括：S201.所述目标产品的样本3D模型是根据待检测产品的样本生产图纸构建的，且目标产品的样本3D模型与待检测产品的3D模型的尺寸参数相同；所述中心点的计算过程如下：将目标产品的样本3D模型置于三维坐标系中，且以目标产品的样本3D模型外的任意一点作为坐标原点o，三维坐标系的三个轴分别为L、W以及H轴；对于LoW、WoH以及LoH三个平面，分别建立平行于上述三个平面的切割平面k1、k2以及k3；将与切割平面的法线平行的的轴命名为平行轴，每个切割平面在平行轴上移动，分别找到切割平面与平行轴相交点的最大值与最小值，并保留得到最大值和最小值时的切割平面位置；遍历所有切割平面，根据切割平面的位置和相交点，逐步构建立体空间的边界，通过连接各个相邻切割平面的相交点，得到一个封闭的立体空间；获取立体空间的顶点坐标，求平均值，从而得到中心点坐标；S202.根据中心点坐标在目标产品的样本3D模型上找到中心点，将S201的三维坐标系的原点与中心点对应，并将LoW、WoH以及LoH三个平面作为基准平面；将目标产品的样本3D模型与待检测产品的3D模型进行重合，在待检测产品的3D模型上建立与目标产品的样本3D模型对应的基准平面；步骤S300.基于基准平面获取目标产品的正视截面图，对目标产品的正视截面图进行分析，得到目标产品的目标轮廓线；对目标产品的轮廓线进行分析，得到目标轮廓分岔点坐标集合；步骤S400.基于基准平面获取待检测产品的正视截面图，对待检测产品的正视截面图进行分析，得到待检测产品的待检测轮廓线；基于目标轮廓分岔点坐标集合对待检测轮廓线进行分析，从而检测出毛刺，并对检测出的毛刺进行标记。

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