龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：上海智蕙林医疗科技有限公司
摘要：本发明公开了一种多场景二维地图的位姿转换方法及系统，包括：获取机器人在第一地图中的第一定位信息；获取所述第一地图中的第一点云数据和第二地图中的第二点云数据；根据所述第一点云数据和所述第二点云数据进行粗匹配，获得第二近似点云数据和近似矩阵；根据所述第二近似点云数据、所述第一点云数据、所述近似矩阵，对所述第一定位信息进行精匹配，获取第二定位信息。本发明的技术效果通过粗匹配和精匹配的结合，克服了原有技术中计算量过大，无法适用于大场景地图的缺陷，实现了对于大场景地图中的快速精确建图，提高了多地图场景下的切换速度与精度。
主权项：1.一种多场景二维地图的位姿转换方法，其特征在于，包括：获取机器人在第一地图中的第一定位信息；获取所述第一地图中的第一点云数据和第二地图中的第二点云数据；根据所述第一点云数据和所述第二点云数据进行粗匹配，获得第二近似点云数据和近似矩阵；根据所述第二近似点云数据、所述第一点云数据、所述近似矩阵，对所述第一定位信息进行精匹配，获取第二定位信息；所述粗匹配具体包括：在所述第一点云数据中构建第一参考点；在所述第二点云数据中构建第二参考点；根据所述第一参考点和所述第二参考点构建近似矩阵；根据所述近似矩阵，将所述第二点云数据近似转换到第一点云地图中，得到第二近似点云数据；所述精匹配具体包括：根据所述第二近似点云数据和所述第一点云构建地图转换矩阵；根据所述地图转换矩阵和所述近似矩阵构建准确转换矩阵；将地图转换矩阵和近似矩阵相乘得到准确转换矩阵；根据所述准确转换矩阵，将所述第一定位信息转换为第二定位信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智蕙林医疗科技有限公司 一种多场景二维地图的位姿转换方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号