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申请/专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司

摘要：本发明公开了一种分选设备下料流量闭环控制方法，涉及分选设备下料流量控制技术领域，解决了现有技术中下料分选的流量稳定性较差的技术问题；本发明根据图像信息获取反馈量，根据反馈量与用户设定的目标值之间的差值得到误差值，并保存误差值，下一个控制周期得到的新的误差值与上个周期得到的误差值相减得到误差增量，根据误差值和误差增量进行计算得到控制量控制下料振动器，从而改变下料量大小，消除误差，该方法能够快速响应，精确控制每个通道的下料量，保证多通道下料的一致性，提高下料产量。

主权项：1.一种分选设备下料流量闭环控制方法，其特征在于，具体方法包括以下步骤：步骤一：获取下料槽的图像信息；步骤二：根据所述图像信息获取反馈量；步骤三：根据所述反馈量和用户设定的目标值，通过算法实时计算出控制量；步骤四：根据所述控制量控制下料振动器的振幅；所述图像信息通过相机获取；根据所述图像信息获取反馈量，具体过程包括：将物料所占像素点标记为Wt，相机视域中像素点标记为X，其中，t表示控制周期，t的取值为1,2,3……n；物料所占像素点Wt与相机视域中像素点X的比值作为反馈量，所述反馈量标记为Ft；根据所述反馈量和用户设定的目标值，通过算法实时计算出控制量，具体过程包括：将用户设定的下料量定义为目标值，所述目标值标记为Dt；当所述反馈量不等于用户设定的所述目标值时，根据所述反馈量和所述目标值进行差值比较得到误差值，所述误差值标记为Et；将误差值Et保存；进入下一个控制周期时，得到新的误差值Et+1；下一个控制周期得到的新的误差值与上个周期得到的误差值相减得到误差增量，所述误差增量标记为Ert+1；根据所述误差增量Ert+1和所述误差值Et+1计算得到控制量，所述控制量标记为Pt+1；将所述控制周期的默认值设定为1s，根据用户设定的所述目标值的大小进行适当的调整，当所述目标值小于百分之二十时，所述控制周期设定为2s；当所述目标值大于百分之八十时，所述控制周期设定为0.5s；所述反馈量的计算公式为：Ft=WtX；所述误差值的计算公式为：Et=Dt-Ft；所述误差增量的计算公式为：Ert+1=Et+1-Et；所述控制量Pt+1的计算公式为：Pt+1=A（B*Et+1+C*Ert+1）；其中，A、B、C为乘积系数。

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