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申请/专利权人：北京纵目安驰智能科技有限公司;纵目科技(上海)股份有限公司

摘要：本发明提供一种弯曲车道线的拟合方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述弯曲车道线的拟合方法包括：获取道路图像；所述道路图像中包含弯曲车道线；对所述道路图像进行分割，以获取分割后的道路图像；将分割后的道路图像转换为鸟瞰图，以从所述鸟瞰图中提取有效车道线像素点；将提取的有效车道线像素点用于拟合所述弯曲车道线；输出拟合出的弯曲车道线。本发明所述弯曲车道线的拟合方法、系统、设备及计算机可读存储介质通过语义分割网络强大的特征提取能力，能够适应车道线提取时道路环境的变化，且通过有效得到弯道车道线的曲线拟合参数，准确拟合出弯道车道线，耗时少且准确性高，具有一定的实时性。

主权项：1.一种弯曲车道线的拟合方法，其特征在于，包括：获取道路图像；所述道路图像中包含弯曲车道线；对所述道路图像进行分割，以获取分割后的道路图像；将分割后的道路图像转换为鸟瞰图，以从所述鸟瞰图中提取有效车道线像素点；将提取的有效车道线像素点用于拟合所述弯曲车道线；输出拟合出的弯曲车道线；其中，所获取的道路图像为经过畸变校正的道路图像，对所述道路图像进行分割以获取分割后的道路图像的步骤包括：将畸变校正的道路图像输入至预存存储的语义分割模型进行分割，输出分割后的道路图像；该分割后的道路图像包含弯曲车道线的道路灰度图像或二值图像，图像中前景与背景根据像素值的大小相区分；从所述鸟瞰图中提取有效车道线像素点的步骤包括：将所述鸟瞰图中每一像素点的像素值按列相加，获取到每一列的列像素和，查找列像素和的两个峰值点，将所述峰值点的横坐标位置确定为左右车道线起点；统计所述鸟瞰图的非零像素点，返回所有非零像素点组成的像素点元组，所述元组中非零像素点为经过分割后获取的车道线像素点；将所述鸟瞰图从底部至顶部分为n个图像区域；其中，n大于1；从所述鸟瞰图底部开始，统计以确定的车道线起点为第一检测框的底部中心，以预设宽度阈值为检测框宽度的第一检测框内的非零像素点，将检测到的非零像素点标记为有效车道线像素点；判断第i检测框内的非零像素点的个数是否大于预设最小像素数，若是，则更新车道线起点，并继续遍历下一个图像检测区域；若否，直接统计以确定的车道线起点为第二检测框的底部中心，以预设宽度阈值为检测框宽度的第i+1检测框内的非零像素点；其中，i大于等于1，小于n，重复此步骤直至遍历完所有等高的图像区域。

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