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申请/专利权人：武汉环宇智行科技有限公司

摘要：本发明提供了一种基于视觉与超声波数据融合的泊出场景识别方法，涉及自动泊车领域，包括：遍历前向摄像头及后向摄像头，在第一轮廓边直线距离及第一轮廓边夹角满足第一预设条件的情况下，生成水平泊出场景；遍历左后视镜侧摄像头及右后视镜侧摄像头，在错切距离小于预设距离的情况下，生成垂直泊出场景，在错切距离大于或等于预设距离的情况下，生成斜向泊出场景；在候选泊出车位队列中出现垂直泊出场景或斜向泊出场景的情况下，输出垂直泊出场景或斜向泊出场景，否则，输出水平泊出场景。本发明不依赖于泊入车位信息，支持下电识别泊出以及人工泊入再泊出，有效提升了泊出场景识别方法的鲁棒性和普适性，扩展了自动泊出的应用场景。

主权项：1.一种基于视觉与超声波数据融合的泊出场景识别方法，其特征在于，包括：对于每一摄像头，根据所述摄像头对应障碍车的目标车轮接地点确定障碍车车头朝向，根据所述障碍车车头朝向以及障碍车车轮接地点坐标确定所述障碍车的四个轮廓点坐标，所述摄像头包括前向摄像头、后向摄像头、左后视镜侧摄像头以及右后视镜侧摄像头，所述目标车轮接地点为所述障碍车中，距离所述摄像头最近的两个车轮位置；遍历所述前向摄像头以及所述后向摄像头，根据本车目标轮廓点坐标以及相邻目标轮廓点坐标确定第一轮廓边直线距离以及第一轮廓边夹角，在第一轮廓边直线距离以及第一轮廓边夹角满足第一预设条件的情况下，生成水平泊出场景，将所述水平泊出场景输入至候选泊出车位队列，所述相邻目标轮廓点坐标包括与本车距离最近的两个障碍车轮廓点坐标，或者，与本车距离最近的两个空车位角点坐标；遍历所述左后视镜侧摄像头以及所述右后视镜侧摄像头，根据所述本车目标轮廓点坐标以及所述相邻目标轮廓点坐标确定第二轮廓边直线距离以及第二轮廓边夹角，在第二轮廓边直线距离以及第二轮廓边夹角满足第二预设条件的情况下，计算本车与相邻目标的错切距离，在所述错切距离小于预设距离的情况下，生成垂直泊出场景，将所述垂直泊出场景输入至所述候选泊出车位队列，在所述错切距离大于或等于所述预设距离的情况下，生成斜向泊出场景，将所述斜向泊出场景输入至所述候选泊出车位队列；遍历所述候选泊出车位队列，在所述候选泊出车位队列中出现垂直泊出场景或斜向泊出场景的情况下，输出垂直泊出场景或斜向泊出场景为场景识别结果，否则，输出水平泊出场景为场景识别结果。

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