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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明涉及小型自治水下机器人电源冗余分配管理系统，包括在机器人主体上配置主控制系统、监管控制系统、开关信号存储控制器、电源；通过控制主控制系统、监管控制系统、开关信号存储控制器相互配合，实现水下机器人在不同工作状态的电力分配管理。本发明采用模块化设计思想，对AUV所搭载的电力能源进行有效分配，使能源得到合理地利用，增加了极地AUV在冰底观测的续航能力。本发明设有对主控制系统的多重冗余监管控制，在主控制系统出问题时，仍保证AUV安全返航，提高AUV在复杂极区环境下的安全性与可靠性。本发明设有状态转换存储机制，在后续AUV岸上保养维护中，提高恶劣环境下对AUV保养维护效率，可节省大量维护保养时间。
主权项：1.小型自治水下机器人电源冗余分配管理系统，其特征在于包括：在机器人主体上配置主控制系统、监管控制系统、开关信号存储控制器、电源；控制主控制系统、监管控制系统、开关信号存储控制器相互配合，实现水下机器人在不同工作状态的电源分配管理；所述主控制系统，用于巡航任务状态时将AUV的电源分配给所需的用电设备；与监管控制系统通过CAN总线进行通信反馈运行状态；与开关信号存储控制器通过串口通信连接反馈当前状态；所述监管控制系统，用于休眠任务状态时将AUV的电源分配给休眠观测时所需的传感器；通过CAN总线接收来自主控制系统的状态信号，并当主控制系统出现故障时强制重启主控制系统；休眠任务状态完成后通过CAN总线唤醒主控制系统；所述开关信号存储控制器，接收来自主控制系统的串口信号以及监管控制系统的TTL电平信号生成开关切换指令，改变连接在主控制系统的控制电信号，从而切换主控制系统的运行状态，以及记录任务期间的开关切换指令；所述电源，为电池组，用于通过开关信号存储控制器、主控制系统、监管控制系统、为各用电设备供电；所述用电设备包括各分系统、传感器以及执行器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 小型自治水下机器人电源冗余分配管理系统
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