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一种路侧摄像头的外参动态标定方法及系统 

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申请/专利权人:上海上禹智途汽车科技有限公司

摘要:本发明公开了一种路侧摄像头的外参动态标定方法及系统;本发明涉及智能交通技术领域;步骤S1中的路侧摄像头的初始外参可以在安装的时候标定,或者在静止没有晃动光线较好的时候标定;路侧摄像头的初始外参标定,可以采用手眼标定方法,也可以采用与激光雷达的联合标定方法,还可以采用基于高精度电子地图的标定方法。本发明通过精确的相机标定S2步骤中的特征点匹配,可以准确获取摄像头的内外参数,从而校正因外部因素如强风导致的摄像头偏移。这有助于减少感知定位误差,确保摄像头捕捉到的图像数据与实际场景保持高度一致。

主权项:1.一种路侧摄像头的外参动态标定方法,其特征在于,包括执行如下步骤:S1,数据工程:标定出路侧摄像头的初始外参,得到图像中路面像素坐标到世界坐标系的转换关系;S2,特征点匹配:使用特征点匹配的方法,通过特征点的特征值,将相机偏移前后的图像进行匹配;S3,重新计算:拟合偏移后坐标的映射关系,从而计算相机偏移后新的标定矩阵。

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