龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
摘要：本发明提供一种环视相机相对位姿标定方法及系统，该方法包括：获取环视相机多帧图像，对图像预处理后，通过对图像特征匹配估计初始相对位姿；基于两相机的多帧图像进行联合优化；对相机位姿估计进行反向投影，得到每个像素点在三维空间中的坐标，对三维坐标点重投影并进行三维点云匹配，基于点云匹配结果对相机位姿估计进行优化，构建重投影残差函数，结合环视相机间位姿成环约束对优化后的位姿估计进一步优化，重复相机位姿优化过程直至位姿估计收敛，并标定环视相机对应的相对位姿。通过该方案可以降低环视相机相对位姿标定成本，保障标定结果的准确性，基于软件算法实现相对位姿标定，实施过程简单高效，能有效避免外界因素干扰。
主权项：1.一种环视相机相对位姿标定方法，其特征在于，包括：获取环视相机动态采集的多帧图像序列，对每一帧图像预处理后，对相邻相机的图像帧进行特征匹配，得到初始相对位姿；基于初始相对位姿计对环视相机的多帧图像进行联合优化，得到优化后的相对位姿；选取环视相机中的任一相机作为位姿基准系，基于优化后的相对位姿确定各相机位姿估计，并对各相机成像的像素点进行反向投影，得到每个像素点在三维空间中的坐标；基于像素点的三维空间坐标及三维坐标点在每个相机图像上的投影坐标，通过三维点云匹配，对相机位姿估计进行优化，得到优化后的相机位姿估计；构建重投影残差函数，基于环视相机中各相机位姿成环约束及最小化重投影残差函数，对优化后的相机位姿估计进一步优化；通过点云匹配和重投影残差函数对相机位姿估计进行重复优化直至位姿估计收敛，标定收敛后环视相机对应的相对位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉中海庭数据技术有限公司 一种环视相机相对位姿标定方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号