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申请/专利权人：三星电子株式会社
摘要：一种用于SLAM的准确、低延迟位姿融合架构的电子装置、方法和计算机可读介质。电子装置包括IMU传感器、相机、显示器以及结合到IMU传感器、相机和显示器的处理器。处理器基于捕获的视觉数据确定相机坐标中的视觉位姿；将视觉位姿从相机坐标变换为IMU坐标；基于IMU坐标中的视觉位姿和IMU位姿的组合，将尺度因子应用于视觉位姿；以时间分布的方式将尺度调整后的视觉位姿和IMU位姿融合为融合位姿；以及输出融合位姿以与显示器一起使用。
主权项：1.一种用于控制电子装置的方法，包括：识别由相机捕获的视觉数据中的地图点以确定相机坐标中的视觉位姿，其中，视觉数据在相机坐标中；响应于在捕获的视觉数据中未识别出足够的地图点来确定相机坐标中的视觉位姿，使用从惯性测量单元IMU传感器捕获的移动数据将视觉位姿重新初始化为在相机坐标中，其中，捕获的移动数据在IMU坐标中；将视觉位姿从相机坐标变换为IMU坐标；基于IMU坐标中的视觉位姿和IMU位姿的组合，将尺度因子应用于视觉位姿；以时间分布的方式将尺度调整后的视觉位姿和IMU位姿融合为融合位姿；以及输出融合位姿以与电子装置的显示器一起使用。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三星电子株式会社 用于低延迟、高性能位姿融合的系统和方法
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