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一种虚拟编组列车追踪系统的相对制动距离校准方法 

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申请/专利权人:卡斯柯信号有限公司

摘要:本发明公开了一种虚拟编组列车追踪系统的相对制动距离校准方法,包括以下步骤:S1、编组车载设备获取编组线路内的所有线路数据,并计算虚拟编组计划中的列车前方的限制曲线;S2、前车和后车开始编组;S3、在编组成功后,基于车车通信延迟,确定后车的允许速度V后;本发明根据前车的位置和速度,实时预测前车的位置,比较前车实际位置与预测前车位置的关系,补偿由于无线延时等因素造成的位置延迟,制定后车牵引制动策略,进一步缩短了前后车的追踪间隔。

主权项:1.一种虚拟编组列车追踪系统的相对制动距离校准方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、编组车载设备获取编组线路内的所有线路数据,并计算虚拟编组计划中的列车前方的第一限制曲线;S2、前车和后车开始编组;S3、在编组成功后,基于车车通信延迟,确定后车的允许速度V后;其中,所述步骤S3进一步的包括以下步骤:S31、前车以T前为周期,周期性的将前车的当前最短制动距离L前制动、当前列车位置D前n、车长L前车长以及当前列车速度V前n发送给后车;S32、后车根据前车的最短制动距离L前制动、前车与后车之间的距离以及安全余量L安,计算后车基于前车的相对制动距离L相对制动以及后车的行车许可终点的基准值D后0;S33、根据前、后车无线通信延迟,基于后车的行车许可终点的基准值D后0对后车行车许可终点进行校准;S34、后车根据校准后的后车行车许可终点D后计算第二限制曲线,确定当前后车的允许速度V后;其中,所述步骤S33进一步的包括以下步骤:S331、根据前车周期性发来的前车列车位置以及列车速度,后车预测下一周期时的前车位置;S332、分别比较相邻三个周期中前车实际位置D前n、D前n+1、D前n+2与前车预测位置D'前n、D'前n+1、D'前n+2的关系,并对后车行车许可终点进行校正;其中,若相邻三个周期中前车实际位置均大于前车预测位置,则将后车的行车许可终点定为D后=D后0+(D前n+D前n+1+D前n+2-D'前n-D'前n+1-D'前n+2)3;若相邻三个周期中前车实际位置均小于前车预测位置,则将后车的行车许可终点定为D后=D后0-(D前n+D前n+1+D前n+2-D'前n-D'前n+1-D'前n+2)3;若上述两种情况均不符合,则D后=D后0;其中,所述步骤S331具体为:首先根据卡尔曼增益模型,预测车车通信延迟时间T延k+1;后车根据该车车通信延迟时间,预测在下一周期时的前车位置:D'前n+1=V前n×T延n+1+D前n+1。

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权利要求:

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