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申请/专利权人：江苏徐电建设集团有限公司风扬科技分公司;国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司

摘要：本发明公开了一种基于无人机的输电线路导引线展放方法及系统，该方法包括：在无人机进行飞行作业的过程中，通过测力计装置将无人机的实时牵引力回传，并根据牵引力大小变化做出对策调整，若无人机负载过大时，将通知中心站调整放线器的张力，瞬时张力变化无人机将主动脱钩放开导引绳；当无人机飞越杆塔时，根据中心站设置的展放线任务，无人机根据自主航线的配置进行悬停或姿态调整及速度调整，采用航迹算法结合参数化模板的操作方式，将导引绳放置入杆塔上的放线滑车，生成的航迹文件轨迹展示在中心站。本发明实现了导引绳在无人机作用下辅助穿过滑车窗口和对无人机辅助展放作业的安全实时监控，在整体上提高架线施工的机械化和智能化水平。

主权项：1.一种基于无人机的输电线路导引线展放方法，其特征在于，该方法包括：S1对施工场地进行布置，按照计划布置无人机的起飞场地，设置张力机，张力机中设置导引绳，将无人机展放线路的坐标和飞行速度参数输入至无人机中的飞行系统软件；S2将卷在张力机上的导引绳引出一端与无人机进行连接，同时在无人机下方配置重物，准备就绪之后，无人机开始起飞，同时张力机施加张力，同步放出导引绳，无人机按照中心站生成参数化的航线和航线配置速度进行全自主飞行作业；S3在无人机进行飞行作业的过程中，通过无人机搭载的相机将实时飞行图像回传到中心站；S4通过测力计装置将无人机的实时牵引力回传，并根据牵引力大小变化做出对策调整，若无人机负载过大时，将通知中心站调整放线器的张力，瞬时张力变化无人机将主动脱钩放开导引绳；S5当无人机飞越杆塔时，根据中心站设置的展放线任务，无人机根据自主航线的配置进行悬停或姿态调整及速度调整，然后采用航迹算法结合参数化模板的操作方式，将导引绳放置入杆塔上的放线滑车，生成的航迹文件轨迹展示在中心站；随后无人机继续飞向下一杆塔，然后重复该步骤；S6当完成预定的展放线任务后，无人机飞向抛绳地点，在确认抛绳地点安全后，切断无人机和导引绳的连接，然后无人机进行返航，在降落地点处完成降落，最后将施工设备撤离现场，完成无人机导引绳展放的施工作业。

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