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申请/专利权人：山东科技大学
摘要：本发明公开了一种轮毂电机退磁故障下分布式驱动汽车的容错控制方法，属于车辆控制技术领域，当轮毂电机发生安全域范围内退磁时，获取轮毂电机驱动汽车行驶状态参数，状态参数包括车速、车轮转角、质心侧偏角和横摆角速度；结合轮毂电机故障下的车辆行驶状态表征量，对车辆行驶形态的变化特征进行划分，计算ARS与DYC协调权重系数；选取车辆的横摆角速度和质心偏转角作为控制目标，建立时变退磁故障下车辆横摆力矩控制架构，通过DYC控制器计算得到附加横摆力矩,由ARS控制器计算得到附加后轮转角；由分配控制单元结合轮毂电机故障信息将转矩分配至各车轮，最终实现分布式驱动汽车的容错控制，保证车辆行驶的安全稳定。
主权项：1.一种轮毂电机退磁故障下分布式驱动汽车的容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取分布式驱动汽车的各永磁轮毂电机退磁情况，所述轮毂电机退磁情况包括安全域范围内退磁和非安全域范围内退磁；当轮毂电机发生非安全域范围内退磁时，将所有电机转矩信号置为零；当轮毂电机发生安全域范围内退磁时，获取轮毂电机驱动汽车行驶状态参数，状态参数包括车速、车轮转角、质心侧偏角和横摆角速度；S2、构建协调控制器，该系统基于可拓理论对车辆稳定状态进行划分，确定主动后轮转向控制ARS与直接横摆力矩控制DYC协调权重系数；采用相平面法对可拓域边界进行划分；S3、构建ARS与DYC滑模控制器，选取车辆横摆角速度和质心侧偏角作为控制目标，建立轮毂电机退磁故障下的车辆横摆力矩控制体系，基于滑模变结构控制算法，计算得到附加后轮转角和附加横摆力矩；S4、制定电机驱动力重构分配策略，根据协调控制器得到的ARS与DYC协调权重系数，对附加后轮转角和附加横摆力矩进行分配，将总驱动力矩和附加横摆力矩转化为四个车轮的输出转矩。
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百度查询： 山东科技大学 一种轮毂电机退磁故障下分布式驱动汽车的容错控制方法
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