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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：面向目标围捕的模糊优先级零空间行为融合编队方法，属于多机器人编队控制领域。本发明解决了现有目标围捕的编队控制方法中行为的优先级一般设置成固定的方式，而行为的优先级划分难度大，强行划分导致任务的执行效率低的问题。本发明设计三个行为，首先获得当前时刻无人艇、障碍物与目标物的位置信息，进行误差计算得到三个行为的系数后，归一化至模糊论域，模糊推理得到当前时刻总行为优先级权重，根据当前时刻总行为优先级权重确定下一时刻各行为优先级。三个行为按当前行为的优先级进行融合得到当前时刻多艘无人艇的速度矢量矩阵，进行解算得到下一时刻各无人艇的期望速度与期望航向，对相应的无人艇的航速和航向进行控制。用于海上目标围捕。
主权项：1.面向目标围捕的模糊优先级零空间行为融合编队方法，其特征在于，该方法包括：根据目标围捕任务采用零空间行为融合方法设计三个行为，行为1至3分别是：趋向目标行为、环境避障行为和队形保持行为；根据当前时刻多艘无人艇位姿信息、障碍物位置和目标位置进行误差计算，确定多艘无人艇的趋向目标行为系数d1′、多艘无人艇的环境避障行为系数d2′和多艘无人艇的队形保持行为系数d3′；通过3个量化因子分别对d1′、d2′和d3′进行归一化处理，得到的d1至d3作为模糊优先级处理模型的输入，通过模糊优先级处理模型预测出当前时刻总行为优先级权重Pw；其中，d1至d3分别为d1′至d3′归一化后的值； 其中，和分别代表第j条规则中d1至d3分别对应的隶属度值，ωj为第j条规则的权重，sj为第j条规则的输出，j＝1,2，……m；通过当前时刻总行为优先级权重Pw确定下一时刻三个行为的优先级，并按下一时刻三个行为的优先级通过零空间行为融合方法进行行为融合，得到该时刻多艘无人艇的速度矢量矩阵v，对多艘无人艇的速度矢量矩阵v进行解算得到编队中各艘无人艇的期望速度vd与期望航向ψd，并对其相应的无人艇的航速和航向进行控制；当前时刻总行为优先级权重Pw与下一时刻三个行为的优先级间关系为： 其中，Pa、Pb、Pc分别为趋向目标行为、环境避障行为和队形保持行为的优先级。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 面向目标围捕的模糊优先级零空间行为融合编队方法
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