买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京工业大学;中国人民解放军总医院第四医学中心

摘要：本发明涉及一种用于长骨骨折闭合复位的串并联复位机器人系统，包括可移置基座、三自由度移动装置、三自由度转动支撑装置、近端把持固定装置、远端夹持固定装置。远端夹持固定装置、三自由度转动支撑装置、三自由度移动装置依次连接，可移置基座两侧支撑架与近端把持固定装置、三自由度移动装置连接。通过自动调节三自由度转动支撑装置定轴转动角度和三自由度移动装置平移偏差，实现长骨骨折块六自由度平移和旋转。与传统复位机器人结构及手术空间布局相比，本发明中，串并联复位机器人运动灵活、结构简单且紧凑稳定、承载能力强、复位精度高、易于控制，该机器人直接安装在手术床长度方向、患骨卧在装置正上方，极大地节省了空间资源。

主权项：1.一种用于长骨骨折闭合复位的串并联复位机器人系统，其特征在于：该机器人系统包括可移置基座、三自由度移动装置、三自由度转动支撑装置、近端断骨把持固定装置、远端断骨夹持固定装置；其中，远端断骨夹持固定装置、三自由度转动支撑装置、三自由度移动装置依次连接，可移置基座的支撑骨架与近端断骨把持固定装置、三自由度移动装置连接；通过自动调节三自由度转动支撑装置定轴转动角度和三自由度移动装置平移角度，实现长骨骨折块六自由度平移和旋转；所述近端断骨把持固定装置包括U型调整机构、支撑连接板，所述U型调整机构设置有第一针夹安装座、第二针夹安装座、两组梯形丝杠、两对调节旋钮、锁紧旋钮装置、导轨、滑块限位安装座、侧板、两组滑块，所述锁紧旋钮装置与第一针夹安装座固定连接，锁紧旋钮装置术中可锁紧固定梯形丝杠，防止医患人员误触调节旋钮，第一针夹安装座与第二针夹安装座通过螺栓连接，所述第一针夹安装座、第二针夹安装座设置有针夹座与植入患者近端患骨长骨针和短骨针固定连接，可实现沿不同位置对患骨植入骨针，第一针夹安装座与导轨固定连接，U型调整机构设置有沿导轨移动的两组滑块与滑块限位安装座固定连接，所述调节旋钮通过梯形丝杠安装在侧板上部和下部，U型调整机构的侧板与滑块限位安装座固定连接，该近端断骨把持固定装置整体为左右对称结构；所述U型调整机构的滑块限位安装座与装有医用海绵的底板固定连接，U型调整机构固定连接在支撑连接板上，所述支撑连接板与可移置基座的两侧支撑骨架、三自由度移动装置的第三升降平台装有第一固定板、第二固定板通过螺栓连接形成框架式封闭结构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京工业大学 中国人民解放军总医院第四医学中心 一种用于长骨骨折闭合复位的串并联复位机器人系统