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申请/专利权人：中国海洋大学

摘要：本发明公开了基于光学识别与电磁感应相结合的双机跟随系统及方法，属于网衣清洗机器人相对距离测试技术领域，主动网衣清洗机器人、被动网衣清洗机器人相对的端面之间设置光学识别模块、电磁感应模块；光学识别模块包括摄像头、Apriltag码；摄像头与第一控制模块相连；电磁感应模块包括电感器、通电线圈；电感器、通电线圈均与第二控制模块相连；第一控制模块、第二控制模块均与控制器相连，第一控制模块能够获取摄像头镜头中心与Apriltag码中心轴线之间的垂直距离时，控制器通过第二控制模块使通电线圈处于断电状态。本发明将光学识别和电磁感应模块的电磁感应相结合，使机器人自主根据水下环境切换跟随方式，减少错位。

主权项：1.基于光学识别与电磁感应相结合的双机跟随系统，包括主动网衣清洗机器人、被动网衣清洗机器人；其特征在于，所述主动网衣清洗机器人、被动网衣清洗机器人相对的端面之间设置光学识别模块、电磁感应模块；所述光学识别模块包括设置在主动网衣清洗机器人上的摄像头以及与摄像头相对应的设置在被动网衣清洗机器人上的Apriltag码；所述摄像头与第一控制模块相连，所述第一控制模块根据摄像头的实时图像获取摄像头镜头中心与Apriltag码中心轴线之间的垂直距离；所述电磁感应模块包括设置在主动网衣清洗机器人上的若干电感器以及设置在被动网衣清洗机器人上的通电线圈；所述电感器、通电线圈均与第二控制模块相连，所述第二控制模块控制通电线圈的通断电，所述第二控制模块获取各个电感器产生的感应电动势；所述第一控制模块、第二控制模块均与控制器相连，所述控制器与主动网衣清洗机器人、被动网衣清洗机器人的行走驱动系统相连；所述第一控制模块能够获取摄像头镜头中心与Apriltag码中心轴线之间的垂直距离时，所述控制器通过第二控制模块使通电线圈处于断电状态；所述主动网衣清洗机器人、被动网衣清洗机器人之间还设置校准光学识别模块；所述校准光学识别模块包括设置在被动网衣清洗机器人上的校准摄像头以及与校准摄像头相对应的设置在主动网衣清洗机器人上的校准Apriltag码；所述校准摄像头与第三控制模块相连，所述第三控制模块根据校准摄像头的实时图像确定校准摄像头镜头中心与校准Apriltag码中心轴线之间的垂直距离；所述第三控制模块与控制器相连；所述第一控制模块能够获取摄像头镜头中心与Apriltag码中心轴线之间的垂直距离D1且第三控制模块能够获取校准摄像头镜头中心与校准Apriltag码中心轴线之间的垂直距离D2时，所述控制器通过第二控制模块使通电线圈处于断电状态；所述主动网衣清洗机器人上共设置四个电感器，其中两个电感器上下对齐设置，另外两个电感器左右对齐设置，四个电感器各自的中心点位于菱形的四个顶点上；所述通电线圈呈矩形结构；所述主动网衣清洗机器人、被动网衣清洗机器人对齐时，四个电感器包围在通电线圈的外部，上下对齐的两个电感器关于通电线圈呈对称设置，左右对齐的两个电感器关于通电线圈呈对称设置；所述控制器接收四个电感器产生的感应电动势，并计算电磁感应模块测出的表示主动网衣清洗机器人、被动网衣清洗机器人在竖直方向上偏移程度的以及表示主动网衣清洗机器人、被动网衣清洗机器人在水平方向上偏移程度的； （1） （2）式中， 为位于上部的电感器产生的感应电动势； 为位于下部的电感器产生的感应电动势； 为位于左侧的电感器产生的感应电动势； 为位于右侧的电感器产生的感应电动势。

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