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申请/专利权人：江苏科技大学
摘要：本发明公开了一种草莓采摘末端执行器及其工作方法，执行器包括抓取机构、电动剪刀机构、控制器，电动剪刀机构包括剪刀架、微型电动推杆、剪刀连架杆，剪刀架包括两个间隔对称设置的X型交叉杆，两个X型交叉杆的同一侧的两个端部分别通过一个剪刀连架杆连接，两个剪刀连架杆的同侧的两端分别通过一个微型电动推杆连接，抓取机构设置于两个X型交叉杆之间，抓取机构包括机械手掌、气动手指，机械手掌安装于剪刀架中部，气动手指在机械手掌的一侧面上间隔安装有多个并呈周向排列，气动手指位于剪刀架上剪切部位的一侧。本发明中草莓的抓取采用气动柔性机械手指，因此采摘过程有利于避免草莓遭到机械损伤。
主权项：1.一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：包括抓取机构、电动剪刀机构、控制器，电动剪刀机构包括剪刀架12、微型电动推杆14、剪刀连架杆15，剪刀架12包括两个间隔对称设置的X型交叉杆，两个X型交叉杆的同一侧的两个端部分别通过一个剪刀连架杆15连接，两个剪刀连架杆15的同侧的两端分别通过一个微型电动推杆14连接，抓取机构设置于两个X型交叉杆之间，抓取机构包括机械手掌1、气动手指，机械手掌1安装于剪刀架12中部，气动手指在机械手掌1的一侧面上间隔安装有多个并呈周向排列，气动手指位于剪刀架12上剪切部位的一侧，微型电动推杆14、抓取机构分别与控制器信号连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏科技大学 一种草莓采摘末端执行器及其工作方法
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