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申请/专利权人：玛瑜科创服务(南京)有限公司

摘要：本发明公开了一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统及方法，通过两个正交旋转平面转动实现平台调平，方法包括：首先控制平台的俯仰臂转动至直立位置，在横倾角调平前引入优化路径算法规划出最短路径以实现一次调平，方位平台开始转动后实时进行路径监测并能及时纠正以提高优化路径的准确性，再结合俯仰臂调平综合实现了桅杆式侦察平台的快速调平。本发明特别适用于对调平时间敏感的侦察平台，如侦察车这一领域，侦察平台具备快速展开并调平的能力对其隐蔽侦察有着重要的意义，当设备执行侦察任务时能够尽快发现潜在的目标。此外，也缩短了平台暴露在危险区域内的时间，降低其被发现的风险。

主权项：1.一种桅杆式倒伏平台的快速调平方法，其特征在于，应用在一种桅杆式倒伏平台的快速调平系统中，快速调平系统包括光电稳台1、雷达主机2、惯性导航3、俯仰臂4、双轴倾角仪5、俯仰轴编码器6、控制器7、方位电机8、俯仰电机9、方位转台10及升降桅杆11；所述升降桅杆11的上方设有方位转台10，方位转台10和升降桅杆11构成倒伏平台；方位转台10的顶端设有俯仰臂4，俯仰臂4的底端，即俯仰臂4和方位转台10的交界处设有控制器7、方位电机8和俯仰电机9，俯仰电机9上设有俯仰轴编码器6，俯仰臂4内部设有双轴倾角仪5，俯仰臂4的顶端设置光电稳台1，俯仰臂4的两侧分别设置雷达主机2和惯性导航3；所述光电稳台1、雷达主机2、惯性导航3为待调平的探测用载荷，所述俯仰电机9用于控制俯仰臂4进行俯仰转动，方位电机8用于控制方位转台10进行左右转动；所述俯仰臂4用于在转动过程中，俯仰臂4转动形成的平面垂直正交于方位转台10转动形成的平面，所述升降桅杆11用于承载倒伏平台和探测用载荷进行升降，所述双轴倾角仪5的X轴与俯仰转动轴平行，Y轴垂直于俯仰臂4与俯仰转动轴组成的平面，双轴倾角仪5用于检测X轴和Y轴的倾斜方向信息；俯仰轴编码器6用于检测俯仰臂4的俯仰状态信息；控制器7用于接收倾斜方向信息和俯仰状态信息，进而控制方位电机8和俯仰电机9，实现对倒伏平台的调平控制；快速调平方法包括：S1、俯仰臂4直立状态校验：控制器7在升降桅杆11升起的同时根据俯仰轴编码器6控制俯仰电机9，进而带动俯仰臂4转动至垂直于方位转台10的位置，使得俯仰臂4从初始状态调整至直立状态；S2、获取双轴倾角仪5的X轴和Y轴初始角：在俯仰臂4处于直立状态后，控制器7获取双轴倾角仪5的采样数据，根据采样数据计算X轴和Y轴初始角；S3、控制器7控制倒伏平台调平：控制器7根据X轴和Y轴初始角，结合方向因子图，采用锐角路径，控制方位转台10旋转方向，在此过程中，根据双轴倾角仪5实时采集的数据控制俯仰臂4旋转，实现倒伏平台的一次调平；步骤S3包括：S31、方位转台10旋转方向：根据S2中计算的X轴和Y轴初始角，结合方向因子图，采用锐角路径，控制方位转台10旋转方向；S32、控制器7采样双轴倾角仪5的X轴数据，进行动态修正后，返回步骤S31闭环控制方位转台10转动，直至X轴横倾角为预设精度后停止，进入S33；S33、控制器7采样双轴倾角仪5的Y轴数据，进行动态修正后，返回步骤S31闭环控制方位转台10转动，直至Y轴横倾角为预设精度后停止；所述步骤S32中控制器7采样双轴倾角仪5的X轴数据，进行动态修正，包括：同步采集双轴倾角仪5的X轴倾角，存入数组X[2N]，其中，x0…xN-1及xN...x2N-1分别进行中值滤波，数组前半段和后半段具有预设间隔，计算： 其中，xf为第一滤波值，xb为第二滤波值；实时监测倾斜角度的变化是否符合最短路径的特征，比较xf和xb的大小值，如果大于，则继续按照当前方向驱动方位转台10旋转；否则，停止当前方向的驱动，返回步骤S31进入换向模式。

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