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申请/专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种CBCT断层图像中光学定位装置上圆珠识别方法及装置，其中方法包括：获取CBCT断层图像，得到横断面视图组、冠状面视图组、以及矢状面视图组；获取各个视图的一个或多个待确定圆心区域；获取不同视图中同一圆心对应的同心圆数量；基于所述同心圆数量的排序结果，对待确定圆心区域进行过滤；基于过滤后保留下来的待确定圆心区域，确定所述光学定位装置上的各个圆珠的三维坐标。本方法能够快速和准确地从CBCT断层图像中获取光学定位装置上圆珠的球心，进而能够辅助提高机器人口腔种植精度计算的准确性。

主权项：1.一种CBCT断层图像中光学定位装置上圆珠的识别方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取CBCT断层图像，所述CBCT断层图像包括对所述光学定位装置拍摄的、沿垂直方向排列的多张图像；切割所述CBCT断层图像对应的三维图像，得到所述三维图像的横断面视图组、冠状面视图组、以及矢状面视图组；以所述CBCT断层图像的笛卡尔坐标系为基准坐标系，沿Z轴方向切割所述三维图像得到横断面视图组，所述横断面视图组包括一个或多个横断面视图，沿Y轴方向切割所述三维图像得到冠状面视图组，所述冠状面视图组包括一个或多个冠状面视图，沿X轴方向切割所述三维图像得到矢状面视图组，所述矢状面视图组包括一个或多个矢状面视图；步骤S2：对所述横断面视图组、所述冠状面视图组、以及所述矢状面视图组中的每一个视图中的非空白区域，也即是有物体轮廓的区域，执行过滤操作，得到各个视图的一个或多个待确定圆心区域；步骤S3，获取所述光学定位装置上各圆珠在所述横断面视图中的圆心；对应于同一圆珠的圆心的不同横断面视图中的待确定圆心区域构成同心圆，获取各个同心圆对应的所述待确定圆心区域的数量{num11,…，num1j,…，num1znum}；对每个同心圆，获取其对应的各个待确定圆心区域中，面积最大的待确定圆心区域max1j，记录该面积最大的待确定圆心区域max1j在所述CBCT断层图像中的三维坐标；其中，1≤j≤znum，znum为所述光学定位装置上圆珠的数量，num1j为所述横断面视图组的第j个同心圆对应的所述待确定圆心区域的数量；步骤S4，获取所述光学定位装置上各圆珠在冠状面视图中的圆心；对应于同一圆珠的圆心的不同冠状面视图中的待确定圆心区域构成同心圆，获取各个同心圆对应的所述待确定圆心区域的数量{num21,…，num2j,…，num2znum}；对每个同心圆，获取其对应的各个待确定圆心区域中，面积最大的待确定圆心区域max2j，记录该面积最大的待确定圆心区域max2j在所述CBCT断层图像中的三维坐标；其中，num2j为所述冠状面视图组的第j个同心圆对应的所述待确定圆心区域的数量；步骤S5，获取所述光学定位装置上各圆珠在矢状面视图中的圆心；对应于同一圆珠的圆心的不同矢状面视图中的待确定圆心区域构成同心圆，获取各个同心圆对应的所述待确定圆心区域的数量{num31,…，num3j,…，num3znum}；对每个同心圆，获取其对应的各个待确定圆心区域中，面积最大的待确定圆心区域max3j，记录该面积最大的待确定圆心区域max3j在所述CBCT断层图像中的三维坐标；其中，num3j为所述矢状面视图组的第j个同心圆对应的所述待确定圆心区域的数量；和步骤S6，将{num11,…，num1j,…，num1znum}、{num21,…，num2j,…，num2znum}、{num31,…，num3j,…，num3znum}中的全部数值按从大到小的顺序排序，获取排序结果中前znum+1个数值；对所述前znum+1个数值中的每一个数值valnode，获取valnode对应的面积最大的待确定圆心区域在X轴的坐标xnode，计算平均值获取所述CBCT断层图像的在X轴方向的维度K，K的值等于所述矢状面视图组中所述矢状面视图的个数，基于所述平均值Average及所述维度K，对所述前znum+1个数值对应的面积最大的待确定圆心区域进行过滤；基于过滤后保留下来的待确定圆心区域，确定所述光学定位装置上的各个圆珠的三维坐标。

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