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申请/专利权人：无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心

摘要：本发明涉及一种测绘GNSS形变监测方法、装置及介质，其中该方法包括以下步骤：建立测量站与基准站之间的通信，以获取GNSS观测数据；周跳探测：对获取的所述GNSS观测数据预处理，以获取预处理数据；载波平滑伪距：获取平滑后的伪距测量值；多路径误差消除：获取多路径延迟值；单差残差求解，以消除多路径误差残余。本发明通过增加Lora天线组建局域网来实现基准站与测量站之间的通讯，同时使用北斗卡将数据解算并打包传输至云端，其能够避免水坝形变监测时的4G信号强度低甚至无4G信号的情况，进而保证信号可以完全传输。

主权项：1.一种测绘GNSS形变监测方法，其特征在于包括以下步骤：建立测量站与基准站之间的通信，以获取GNSS观测数据；周跳探测：对获取的所述GNSS观测数据预处理，以获取预处理数据；载波平滑伪距：建立伪距测量方程和载波相位观测方程，基于hatch滤波建立载波相位平滑伪距递推方程，以获取平滑后的伪距测量值；多路径误差消除：获取多路径延迟值；单差残差求解，以消除多路径误差残余；其中，所述建立测量站与基准站之间的通信包括步骤如下：测量站获取测量站GNSS观测数据；测量站判断4G信号是否存在，若存在4G信号，将所述测量站GNSS观测数据传输至云端；若不存在4G信号，通过Lora天线将GNSS观测数据传输至基准站；基准站判断4G信号是否存在，若存在4G信号，将所述测量站GNSS观测数据与基准站GNSS观测数据打包并上传至云端；若不存在4G信号，通过北斗卡将测量站GNSS观测数据与基准站GNSS观测数据打包并上传至云端；其中，所述周跳探测还包括步骤如下：通过多普勒探测值探测周跳；采用多项拟合方法探测周跳；其中，多路径误差残余值消除包括步骤如下：建立测量站卫星的多路径误差残余公式如下： 其中ΔMPp表示多路径误差残余值，表示单差残差值；对卫星的载波和伪距修正并获取修正后的载波相位观测值及伪距观测值；重新分配每颗卫星的权重，每颗卫星的权重为单差残差的倒数；根据修正后的载波相位观测值、伪距观测值以及重新分配卫星的权重跳转至单差残差求解步骤并再次计算单差残差；其中，重新分配每颗卫星的权重中，每颗卫星的权重为单差残差的倒数；具体权重w分配公式如下： 其中，q表示卫星的总数。

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