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申请/专利权人：中国地质大学(武汉)

摘要：本发明提出防弹射式高自适应性欠驱动刚柔一体化机器人抓手，属于机器人技术领域，特别是涉及机器人抓手；具体包括传动组基座、第一指传动机构、第二指传动机构以及两个被动约束件；所述传动组基座通过传动系统将动力传递至第一指传动机构和第二指传动机构，传动组基座上安装六个编码器，所述第一指传动机构与第二指传动机构均为欠驱动机构，两个欠驱动机构协同进行开合抓取或释放操作，所述被动约束件安装于欠驱动机构上；本发明驱动单元少，整体质量较轻、灵活性好、制造成本低；本发明能够自适应抓取不同形状物体，通用性高，具有多种抓取策略，被动约束件的创新设计结合编码器的精确反馈，显著提升了抓取稳定性和精度。

主权项：1.防弹射式高自适应性欠驱动刚柔一体化机器人抓手，其特征在于：包括传动组基座、第一指传动机构、第二指传动机构以及两个被动约束件；所述第一指传动机构包括驱动轴一、驱动轴二、第一指节、第二指节、第三指节、驱动杆一、从动杆一、驱动杆二、从动杆二、中间杆一、从动杆三、被动约束件一、位置限制器一；所述驱动轴一与驱动杆一固结，驱动杆一通过转动副三与从动杆一连接，从动杆一通过转动副四与第三指节连接，被动约束件一的两端通过转动副二和转动副五分别与驱动杆一、第二指节连接，驱动轴二通过转动副六与第一指节连接，驱动杆二与驱动轴一固结，从动杆二通过转动副七与驱动杆二连接，中间杆一通过转动副八与从动杆二连接，中间杆一通过转动副九与第二指节连接，从动杆三通过转动副十与中间杆一连接，从动杆三通过转动副十一与第三指节连接，第二指节通过转动副九与第一指节连接，第三指节通过转动副四与第二指节连接，位置限制器一的两端分别穿进第一指节和第二指节的导线孔一、导线孔二；转动副二、转动副三、转动副四、转动副五、转动副六、转动副七、转动副八、转动副九、转动副十、转动副十一的轴线相互平行；所述第二指传动机构包括驱动轴三、驱动轴四、第四指节、第五指节、第六指节、驱动杆三、从动杆四、驱动杆四、从动杆五、中间杆二、从动杆六、被动约束件二、位置限制器二；所述驱动轴三与驱动杆三固结，驱动杆三通过转动副十四与从动杆四连接，从动杆四通过转动副十五与第六指节连接，被动约束件二的两端通过转动副十三和转动副十六分别与驱动杆三、第五指节连接，驱动轴四通过转动副十七与第四指节连接，驱动杆四与驱动轴四固结，从动杆五通过转动副十八与驱动杆四连接，中间杆二通过转动副十九与从动杆五连接，中间杆二通过转动副二十与第五指节连接，从动杆六通过转动副二十一与中间杆二连接，从动杆六通过转动副二十二与第六指节连接，第五指节通过转动副二十与第四指节连接，第六指节通过转动副十五与第五指节连接，位置限制器二的两端分别穿进第四指节和第五指节的导线孔三、导线孔四；转动副十三、转动副十四、转动副十五、转动副十六、转动副十七、转动副十八、转动副十九、转动副二十、转动副二十一、转动副二十二的轴线相互平行；所述传动组基座包括电机一、电机二、电机三、传动蜗杆一、传动蜗杆二、传动蜗杆三、从动蜗轮一、从动蜗轮二、从动蜗轮三、从动蜗轮四、驱动轴一、驱动轴二、驱动轴三、驱动轴四、编码器一、编码器二、编码器三、编码器四、编码器五、编码器六、基座壳、中间支撑板；所述电机一、电机二、电机三安装在基座壳上，电机一与传动蜗杆一固结，从动蜗轮一与驱动轴一固结，从动蜗轮一与传动蜗杆一形成蜗轮蜗杆传动，驱动轴一的一端通过转动副二十三与基座壳连接，驱动轴一的另一端与编码器一的磁环部分固结，编码器一的外圈与中间支撑板固结，从动蜗轮二与驱动轴三固结，从动蜗轮二与传动蜗杆一形成蜗轮蜗杆传动，驱动轴三的一端通过转动副二十四与基座壳连接，驱动轴三的另一端与编码器六的磁环部分固结，编码器六的外圈与中间支撑板固结，电机二与传动蜗杆二固结，从动蜗轮三与驱动轴二固结，从动蜗轮三与传动蜗杆二形成蜗轮蜗杆传动，驱动轴二的一端通过转动副二十五与基座壳连接，驱动轴二的另一端与编码器三的磁环部分固结，编码器三的外圈与中间支撑板固结，电机三与传动蜗杆三固结，从动蜗轮四与驱动轴四固结，从动蜗轮四与传动蜗杆三形成蜗轮蜗杆传动，驱动轴四的一端通过转动副二十六与基座壳连接，驱动轴四的另一端与编码器四的磁环部分固结，编码器四的外圈与中间支撑板固结，编码器二的磁环部分与第一指传动结构的第一指节固结，编码器二的外圈与中间支撑板固结，编码器五的磁环部分与第二指传动机构的第四指节固结，编码器五的外圈与中间支撑板固结，中间支撑板与基座壳固结；转动副二十三、转动副二十四、转动副二十五、转动副二十六的轴线相互平行；所述平行抓取策略抓取物体时，第一指传动机构的第一指节与第二指节的夹角保持不变，第二指传动机构的第四指节与第五指节的夹角保持不变，第一指传动机构的第三指节与第二指传动机构的第六指节保持平行夹持在抓取物一两侧；所述包络抓取策略抓取规则物体时，第一指传动机构的第一指节、第二指节、第三指节和第二指传动机构的第四指节、第五指节、第六指节同时与规则抓取物二相互接触；所述包络抓取策略抓取不规则物体时，第一指传动机构的第一指节、第二指节、第三指节和第二指传动机构的第四指节、第五指节、第六指节同时与不规则抓取物三相互接触。

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