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申请/专利权人：广州中医药大学(广州中医药研究院)

摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，公开了一种上肢运动康复系统，包括用于辅助上肢运动的康复机器人、用于采集健侧手肌肉电信号的数据采集单元和数据处理单元，所述康复机器人、所述数据采集单元及所述数据处理单元之间电连接；所述康复机器人包括支架、连接臂和一个用于穿戴在手臂且具有多自由度的机械手臂，所述连接臂的一端连接支架，所述机械手臂高度可调节地连接所述连接臂的另一端。本发明通过采集健侧手肌肉电信号，再对信号进行处理生成预测结果，并将预测结果作为指令发送给康复机器人，康复机器人带动患者的患侧手进行主动、被动以及主动助力的镜像康复训练，从而实现了镜像治疗与运动结合的方式促进脑相关功能重建，提高了康复效果。

主权项：1.一种上肢运动康复系统，其特征在于：包括用于辅助上肢运动的康复机器人、用于采集健侧手肌肉电信号的数据采集单元和数据处理单元，所述康复机器人、所述数据采集单元及所述数据处理单元之间电连接；所述康复机器人包括支架、连接臂和一个用于穿戴在手臂且具有多自由度的机械手臂，所述连接臂的一端连接所述支架，所述机械手臂高度可调节地连接在所述连接臂的另一端；所述机械手臂与所述连接臂之间通过第一横杆连接，所述第一横杆的第一连接端高度可调节地连接所述连接臂，第二连接端连接所述机械手臂，所述第一横杆上设有旋转机构，所述旋转机构驱动所述机械手臂水平转动；所述旋转机构包括第一电机、主动齿轮和弧形旋转腕，所述旋转腕的底部连接所述机械手臂，所述旋转腕的外侧的中部设有滑槽，所述第一横杆的第二连接端的端部设有滑块，所述滑块卡接在所述滑槽内，所述主动齿轮与所述第一横杆枢接，并通过所述第一电机驱动，所述旋转腕的外侧的下端设有弧形齿，所述弧形齿与所述主动齿轮啮合；所述第一电机固定在所述第一横杆上，所述第一电机的输出轴上设有主动轮，所述主动轮上设有被动轮，所述主动轮与所述被动轮之间皮带连接；所述机械手臂包括肘节、前臂节和第二电机，所述肘节的一端连接所述旋转机构，另一端与所述前臂节铰接，所述第二电机固定在所述肘节上，并驱动所述前臂节绕其铰接点垂直转动；所述前臂节远离所述肘节地一端设有手臂托板，所述手臂托板远离所述前臂节的一端设有握杆；所述连接臂的下部沿其长度方向均布有多个调节孔，所述第一横杆的第一连接端设有固定块，所述固定块上设有定位孔，所述固定块可滑动地插接在所述连接臂上，当任意一个所述定位孔与所述调节孔重合时通过螺栓固定所述固定块；所述支架包括基座、第三电机、第二横杆和竖杆，所述第三电机固定在所述基座的顶部，所述第三电机的输出轴连接所述第二横杆的一端，所述第二横杆的另一端固设有第四电机，所述第四电机的输出轴连接所述连接臂。

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