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申请/专利权人：扬州大学
摘要：本发明为一种安全优先的移动机器人控制方法及系统，采用scLTL逻辑规范进行多任务控制，考虑动态环境中不确定因素的风险，进行安全路径规划，在规划层面规避环境中的风险，为移动机器人与人同环境下执行多任务作业生成最优安全路径，提前规避与工作人员的冲突。本发明下层的safe‑A*算法允许机器人在动态风险环境中生成安全优先的最优路径，而不是最短路径；同时，上层是FSARS以安全优先为原则的搜索架构，为机器人执行多任务规划最优安全路径，避免与随机移动的工作人员发生碰撞；本发明不是以实时避免碰撞为目标，与其他MDP、MCTS算法相比，安全性显著提高。
主权项：1.一种安全优先的移动机器人控制方法，其特征在于，包括步骤：基于scLTL构建逻辑规范任务模型，将所有任务写入逻辑规范任务模型中，构建逻辑规范任务模型的有限状态自动机；观测t0时刻工作人员的状态，根据t0时刻工作人员的状态，对工作人员的移动进行模拟预测，统计模拟预测数据，预测由工作人员的移动所带来的风险；考虑预测的风险设计成本函数，在搜索环境的过程中，基于成本最佳优先的原则，得到面向单任务作业的路径规划算法；基于有限状态自动机，构建FSARS搜索算法，通过调用所述的路径规划算法，基于安全优先搜索策略，求解机器人多任务作业的安全路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 扬州大学 一种安全优先的移动机器人控制方法及系统
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