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申请/专利权人：中国汽车工程研究院股份有限公司
摘要：本发明涉及交通道路的航道控制方法领域，具体涉及一种环岛锁死预警方法，包括：通过多个激光雷达的扫描区域完全覆盖整个环岛的可行驶区域，获取环岛行驶的点云数据；基于标定参数将多个激光雷达扫描的点云数据转换到同一个坐标系下；对扫描到的不同区域的点云数据进行拼接、聚合，基于拼接、聚合后的点云数据进行目标检测；基于目标检测结果进行多目标追踪，并为每个追踪的目标分配唯一追踪标识，将当前帧目标的包围框和上一帧目标的包围框进行关联，关联上的两个目标保持具有相同的追踪标识；根据检测到的目标位置统计预先划定的环岛区域内的实时车辆的统计量，当统计量达到阈值时进行预警。本发明能够提前感知环岛承载能力临界值。
主权项：1.一种环岛锁死预警方法，其特征在于，包括：S10，通过多个激光雷达的扫描区域完全覆盖整个环岛的可行驶区域，获取环岛行驶的点云数据；S20，基于预先得到的标定参数将多个激光雷达扫描的点云数据转换到同一个坐标系下；S30，对扫描到的不同区域的点云数据进行拼接、聚合，基于拼接、聚合后的点云数据先过滤背景点云，再对前景目标的点云进行聚类，区分每个出每个目标的点云，最后对每个目标的点云拟合出一个包围框作为这个目标的表示，然后输出包围框，只留下前景目标的点云，进行目标检测，目标检测结果以俯视视图的旋转包围框的形式表示环岛内的车辆；S40，基于目标检测结果进行多目标追踪，并为每个追踪的目标分配唯一追踪标识，将当前帧目标的包围框和上一帧目标的包围框进行关联，关联上的两个目标保持具有相同的追踪标识；S50，根据检测到的目标位置统计预先划定的环岛区域内的实时车辆的统计量，当统计量达到阈值时进行预警。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国汽车工程研究院股份有限公司 一种环岛锁死预警方法
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